仿人机器人三维空间物体的速度.docVIP

三维空间物体的速度 主要内容:将移动加到转动上，研究物体在三维空间的速度. 【一】、单个物体的速度和角速度 1、三维空间物体的位姿 三维空间中一个物体的位姿可以用物体上某个适当的点p的位置和表示物体姿态的旋转矩阵R来描述。其中（p，R）是表示一起运动的局部坐标系。如图1所示：在局部坐标系下定义的坐标为 的点则变换到世界坐标系中的坐标就是。 即：三维空间物体的位姿公式： 图1 2、单个三维物体的速度 三维物体的速度包括三维物体的移动和转动的速度。其中转动的速度我们可以根据旋转矩阵以及物体的链式法则求得，而物体的移动速度假设已知，那么我们将如何求得三维物体在空间中同时作移动和转动的速度呢？ 在上面我们得到了三维空间中一个物体的位姿的公式： 对上面的式子进行微分得到： 其中符号上面加点表示：对时间微分的意思。 特别说明：由于的值在这个式子中是一个不随时间变化的值，所以在微分时可以将其看为常量，因为在这里运动的是局部坐标系。 ：物体任意一点的速度 ：物体的移动速度，后面我们统一用来表示。 那么，我们根据转动的基本方程： 可以将上式化简为： 又因为： 所以可以得到： 即： 其中：以后称为物体的移动速度（或平动速度），为物体的转动速度。 说明：在这个公式中我们可以看到只要我们知道物体的移动和转动速度，以及物体的所在的局部坐标系的原点在世界坐标系中的位置，即这里的。我们就可以