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定轴转动刚体中对轴的角动量，等于相对于轴上任一点的角动量矢量沿轴方向的投影. 2，对轴之角动量： 任一质元?mi 的角动量为 沿z 轴投影 所有质元（整个刚体）的总角动量为： 上一张 下一张 返回 二、质点的角动量定理及其守恒定律 即： 在惯性系中，质点对O 点的角动量LO，对时间的微分，等于作用在质点上的合力F 产生的力矩MO . 这就是角动量定理. 上一张 下一张 返回 微分式： 积分式： 力矩的冲量（冲量矩），等于角动量的增量. r L v 若MO=0，则LO= const, 即角动量守恒. 如在有心力作用下，行星的运动. 上一张 下一张 返回 三、定轴转动刚体的角动量定理及其守恒律 即： （微分式） （积分式） 若Mz=0，则Lz= const, 即角动量守恒. 上一张 下一张 返回 推广:质点系所受合力对轴之矩为零,则质点系对轴之角动量守恒. 质点运动、刚体定轴转动对照表(1) 刚体定轴转动 质点运动 速度 角速度 加速度 角加速度 力 力矩 质量 转动惯量 动量 角动量 动能 转动动能 牛顿运动定律 转动定律 上一张 下一张 返回 质点运动、刚体定轴转动对照表(2) 刚体定轴转动 质点运动 动量定理 角动量定理 动量守恒定律 角动量守恒定律 力的功 力矩的功 动能定理 转动动能定理 上一张 下一张 返回 例1、一质量为m 的质点沿着一条空间曲线运动， 该曲线在直角坐标下的矢径为： ,其中a、b、? 皆为常数，求该质点对原点的角动量。 解：已知 上一张 下一张 返回 例2，有一长为l 、质量为M 的静止的细长棒 ，可绕其一端在水平面内转动. 若以质量为m、速度为v 的子弹在水平面内沿与棒垂直的方向射入棒的另一端 ，设击穿后子弹的速度减为 v / 2， 试求棒由此旋转角速度. 解： 因系统受的合外力为零，所以角动量守恒。 故棒的旋转角速度为： 上一张 下一张 返回 第五章 刚体力学 §5-1、刚体和刚体的基本运动 §5-2、力矩 刚体绕定轴的转动定律 §5-3、定轴刚体的动能 动能定理 §5-4、角动量定理及守恒律 §5-1、刚体和刚体的基本运动 一、刚体的概念 对所研究的物体只考虑它的形状和大小，不考虑它的形变，即受力后不形变的物体称为刚体。 即：物体上任两点的距离始终保持不变。 刚体，如同质点一样，是理想化的模型. 1，自由度 确定物体的空间位置所需的独立坐标数。 如：确定质点需（x,y,z）, 自由度i=3； 确定刚体, 自由度i=6 上一张 下一张 返回 2，刚体的运动 平动 转动 定轴转动 非定轴转动 平动：刚体内任一条给定的直线，在运动中，始终保持它的方向不变. 转动：刚体上的直线，运动中方向改变. 在运动中的某一瞬时，刚体上的所有质点都绕某一直线作瞬时的圆周运动。这一直线称为瞬时转轴。 如果转轴固定不动，称定轴转动；否则就是非定轴运动。 上一张 下一张 返回 二、刚体的平动 1，平动的特征: 刚体平动时，在任意一段时间内，刚体上所有质点的位移都是相等的；而且在任一时刻，各个质点的速度、加速度也都是相同的。 2，平动的描述： 任意一点的运动都可代替刚体的运动。常以质心作为代表点。 因此，平动的刚体，我们将其视为质点来处理. 上一张 下一张 返回 刚体运动 平动 转动 定轴转动 非定轴转动 视为质点 （不作研究） 三、刚体的定轴转动 与定轴垂直的任一平面称为“转动平面”. 刚体上任一点的运动，位于转动平面内，是以轴为中心的圆。 在该转动平面内建一极坐标系，则 定轴转动刚体位置的确定只需要一个变量（角位置?）就可以了。 上一张 下一张 返回 角位置随时间的变化关系即为定轴转动刚体运动学方程： 描写定轴转动刚体，所用的物理量：角位置? 1，角位置 ? 2，角位移 ??=?2-?1 3，角速度 4，角加速度 上一张 下一张 返回 四、定轴转动刚体的有关规律 1，匀速转动与匀变速转动： 匀变速 变化 匀速变化 微分式 物理量 一维直线运动 定轴转动刚体 x、v、a ?、?、? 上一张 下一张 返回 2，定轴转动刚体上各点的速度与加速度： 刚体上任一点的运动，位于转动平面内，是以轴为中心的圆。 速度的方向： 在该圆的切线方向 P Q r 大小为 加速度： 与径向夹角： 大小 上一张 下一张 返回 上一张 下一张 返回 §5-2、力矩 刚体绕定轴的转动定律 一、力矩 描述转动物体运动状态改变原因的物理量，其地位类似于质点动力学中描述物体运动状态改变原因的力. 1，对点之矩： P O 定义： 大小： 方向：右螺旋方向. 定轴转动刚体中对轴的力矩，等