CH08第八章平面连杆机构及其设计.ppt

第八章 平面连杆机构及其设计 作业 8-6 8-8 8-23 * * §8-1 连杆机构及其传动特点 §8-2 平面四杆机构的类型和应用 §8-3 平面四杆机构的基本知识 §8-4 平面四杆机构的设计 平面连杆机构的应用： 折叠小桌 四足机器人 车门开闭机构 牛头刨床 §8-1 连杆机构及其传动特点 连杆机构：全部构件以低副连结，至少有一个构件不与 机架直接相连。平面连杆机构和空间连杆机构。 连杆：不直接与机架相连的构件。 曲柄滑块机构 摆动导杆机构 铰链四杆机构 连架杆：直接与机架相连的构件。 构件多呈现杆的形状（常用其所含的杆数命名）； 可实现多种运动变换和运动规律； 连杆曲线形状丰富，可满足各种轨迹要求。 缺点： 运动链长，累积误差大，效率低； 惯性力难以平衡，动载荷大，不宜用于高速运动； 一般只能近似满足运动规律要求。 传动特点 运动副一般为低副（也称低副机构）； 优点： §8-2 平面四杆机构的类型和应用 1.平面四杆机构的基本型式 铰链四杆机构 （1）曲柄摇杆机构 1）以曲柄为原动件 曲柄整周转动 摇杆往复摆动 曲柄摇杆机构 双曲柄机构 双摇杆机构 2）以摇杆为原动件 摇杆往复摆动 曲柄整周转动 缝纫机踏板机构、脚踏车 （2）双曲柄机构 1）原动曲柄等速转动 从动曲柄变速转动 惯性筛机构 2）平行四边形机构 a）两曲柄等速同向转动 b）连杆平动 机车车轮联动机构 摄影平台升降机构 3）反平行四边形机构 两曲柄反向转动 车门开闭机构 （3）双摇杆机构 鹤式起重机机构 汽车前轮转向机构：等腰梯形机构 2.平面四杆机构的演化型式 各构件的相对运动不变，只改变构件形状或尺寸、运动副尺寸等。 （1）改变构件的形状及运动尺寸 （2）改变运动副的尺寸 1）铰链四杆机构的倒置 2）曲柄滑块机构的倒置 （3）选用不同的构件为机架 （即机构的倒置） 曲柄滑块机构 导杆机构 曲柄摇块机构 直动滑杆机构 回转导杆机构 摆动导杆机构 （4）运动副元素的逆换 导杆 牛头刨床 思考题 3. 铰链四杆机构的三种基本形式是 、 、 和 。 1. 铰链四杆机构中能作整周回转的连架杆称为 ，只能在一 定范围内摆动的连架杆称为 。 2. 铰链四杆机构中能相对整周转动的两构件组成 ，不能 相对整周转动的为 。 4. 给出下列机构的名称 §8-3 平面四杆机构的基本知识 1.铰链四杆机构有曲柄的条件 （1）周转副的条件 在B、C、D三点构成的三角形中 f b + c ≥ f b + f ≥ c f + c ≥ b fmax fmin fmax = a+d 假设a≤d fmin = d-a 将fmax、 fmin 代入上式后得； b + c ≥ a + d b + d ≥ a +c c + d ≥ a +b 同理假设d≤ a； a ≤ b a ≤ c a ≤ d d ≤ a d ≤b d ≤ c 转动副A成为周转副 A 成为周转副的条件: 最短杆长度＋最长杆长度≤其余两杆长度之和； 组成该周转副的两杆中必有一杆为最短杆。 结论： 推广： 铰链四杆机构周转副存在条件(杆长条件): 最短杆长度＋最长杆长度≤其余两杆长度之和 铰链四杆机构周转副存在位置: 最短杆参与组成的转动副为周转副 （2）铰链四杆机构曲柄存在条件 最短杆为连架杆或机架。 各杆长度应满足杆长条件； 铰链四杆机构 1）各杆长度满足杆长条件 2）各杆长度不满足杆长条件 此时不论以何杆为机架，机构均为双摇杆机构。 则机构为双曲柄机构； 当最短杆为连架杆时， 如果各杆长度不满足杆长条件， 则机构无周转副， 例8-4 偏置曲柄滑块机构 偏置曲柄滑块机构有曲柄的条件： 连架杆长度＋偏距≤连杆的长度； 连架杆为最短杆。 对心曲柄滑块机