!基于自由摆的平板控制系统4.doc

电子制作论文 一、任务与要求 设计并制作一个自由摆上的平板控制系统，其结构如图1所示。摆杆的一端通过转轴固定在一支架上，另一端固定安装一台电机，平板固定在电机转轴上；当摆杆如图2 摆动时，驱动电机可以控制平板转动。 1．基本要求 （1）控制电机使平板可以随着摆杆的摆动而旋转（3~5 周），摆杆摆一个周期，平板旋转一周（360o），偏差绝对值不大于45°。 （2）在平板上粘贴一张画有一组间距为1cm 平行线的打印纸。用手推动摆杆至一个角度θ（θ在30o～45o间），调整平板角度，在平板中心稳定放置一枚1 元硬币（人民币）；启动后放开摆杆让其自由摆动。在摆杆摆动过程中，要求控制平板状态，使硬币在5 个摆动周期中不从平板上滑落，并尽量少滑离平板的中心位置。 （3）用手推动摆杆至一个角度θ（θ在45o～60o间），调整平板角度，在平板中心稳定叠放8 枚1 元硬币，见图2；启动后放开摆杆让其自由摆动。在摆杆摆动过程中，要求控制平板状态使硬币在摆杆的5 个摆动周期中不从平板上滑落，并保持叠放状态。根据平板上非保持叠放状态及滑落的硬币数计算成绩。 2 （1）如图3 所示，在平板上固定一激光笔，光斑照射在距摆杆150cm 距离处垂直放置的靶子上。摆杆垂直静止且平板处于水平时，调节靶子高度，使光斑照射在靶纸的某一条线上，标识此线为中心线。用手推动摆杆至一个角度θ（θ在30o～60o间），启动后，系统应在15 秒钟内控制平板尽量使激光笔照射在中心线上（偏差绝对值＜1cm），完成时以LED 指示。根据光斑偏离中心线的距离计算成绩，超时则视为失败。 （2）在上述过程完成后，调整平板，使激光笔照射到中心线上（可人工助）。启动后放开让摆杆自由摆动；摆动过程中尽量使激光笔光斑始终瞄准照射在靶纸的中心线上，根据光斑偏离中心线的距离计算成绩。 （3）其他。 二、方案论证与比较 1控制器 方案一：采用AT89S52单片机作为主控制器。它一种低功耗、高性能CMOS8位微控制器，具有8K可编程Flash存储器。优点价格低廉程序资源丰富技术比较成熟缺点运算速度慢程序储存空间小。 方案二：采用TI公司出品的一款低功耗16位单片机MSP430F149。该芯片内含三个捕获/比较寄存器的16位定时器Timer_A3七个捕获/比较寄存器的16位定时器Timer_B7和8通道12位A/D转换器ADC12等。 方案三：采用PHILIPS公司出品的LPC2119 ARM7内核处理器。优点处理速度快片内外设非常丰富缺点价格。 以上方案均可完成本题设计任务，但综合考虑了性价比、获取的难易、等因素最后决定用方案一。 2电机 方案一采用步进电机优点在非超载的情况下不受负载变化的影响电刷可靠性高寿命长缺点如果控制不当容易产生共振难以运转到较高的转速造价较高程序较为复杂。 方案二：采用直流电机结构简单程序资源丰富造价较低使用普遍缺点容易产生误差转弯时也存在一定困难虽然可以用信号源和传感器进行校正，但这样无疑增加造价以及系统复杂程度而且无法满足本设计对精度的要求。 由于自由摆的特性和设计要求，不需要求高的速度，但精度要求精确经过比较用方案一。 驱动 方案一：用继电器驱动步进电机控制通过开关的切换，实现对电机的各相绕组分时通入脉冲达到换向和调速的功能优点电路非常简单缺点继电器的应时间慢机械结构易损坏寿命较短可靠性不高 方案二：采用L298N驱动主要点是可以直接用单片机的I/O口提供标准逻辑电平信号控制具有两个使能控制端； 由于大赛的时间短工作量大对可靠性要求也比较高，我们选用集成芯片L298来驱动步进电机。 角度测量 方案一光电传感器+码盘优点价格便宜货源广泛结构简单原理通俗易懂缺点输出开关量易受到干扰。 方案二采用加速度传感器ADXL202优点PWM输出与单片机进行接口，线性输出精度缺点算法复杂编程困难。 方案三采用精位电位器式倾角传感器优点其输出量是05V压信号灵敏度为40mV/°缺点响应速度稍慢。 基于上述考虑，拟采用方案一。三、系统硬件设计和软件流程 图4 系统结构图 2．角度测量 图光电传感器原理图 电机 步进电机的驱动采用L298N集成芯片，原理如图所示。 图 L298驱动电路 电机驱动电路是由L298芯片及一些外围元件组成，如图6所示。L298N工作电压高，最高工作电压可达46V输出电流大，瞬间峰值电流可达3A，持续工作电流为2A内含两个H桥的高电压大电流全桥式驱动器，可以用来驱动直流电动机和步进电动机、继电器线圈等感性负载L298N的输出OUT1、OUT2、OUT3、OUT4引脚的电压极性变化，从而控制电机正、反向转动或不转。 5 软件流程图 图 软件流程图 四、理论分析与计算 基于自由摆的平板控制系统主要在于平板的状态控制，既要结合自由摆的自身摆动特性，要了解平板设计要求全方