农用履带车辆自动导引控制之研究.PDFVIP

臺中區農業改良場研究彙報77:27-41 (2002) 27 農用履帶車輛自動導引控制之研究 1 2 3 陳令錫 、林聖泉 摘 要 本研究完成履帶式自走載具及PC-based控制系統之裝設及導引性能試驗，履帶載具為 後輪驅動式，履帶底盤由橡膠履帶、齒輪式變速箱及 馬力汽油引擎所構成； 控 6 PC-based 制系統採用 軟體開發圖控程式，擷取 接收儀及方位角感測器訊號，控制主 LabVIEW GPS 離合器及轉向離合器之動力離合。載具導引控制程式擷取履帶載具之位置及方位角，計 算目標點之距離與方位角，依照方位角誤差值及距離導引載具行進，當載具到達目標點 附近且符合距離差在 以內，停止載具前進，完成二點間的導引定位控制。試驗結果顯 1 m 示，應用差分修正定位訊號，其定位誤差小於 ，車體在起點時無論朝向任何方向，控 1 m 制系統均能判斷方位角誤差方向，正確控制車體轉向，朝目標點前進。方位角感測器 裝設高度對雜訊干擾之影響較大，裝在車體上層底板 高度處，可以減少干 CXM543 100 cm 擾。 方位角感測器於車體行進間之方位角誤差值為 ，穩定性比 的 為 CXM543 16° TCM2 30° 佳，有效改善導引控制系統的輸入訊號品質。無差分修正之 定位訊號之誤差達 以 GPS 3 m 上，不適合用於車體導引控制，車體導引定位控制之定位訊號若為穩定的差分修正或更 高精度之RTK相位載波定位訊號，更能夠有效地導引控制載具。 關鍵字：自動導引履帶載具、差分全球衛星定位系統、方位角感測器 前 言 TAO 目前農業生產追求高產量及高品質的農產品，生產過程投入大量化學肥料及農藥，衍生 的地力衰退和環境污染問題，已受世人重視，精準農業(4)範疇中的變率施用及定點施用技術 具有解決上述問題的潛力，而自走載具是其基本發展平臺。履帶式載具具有大的接觸面積和 小的接地壓力之特性，適合行走在鬆軟的田地上，理論上，履帶式車輛可以視為車輪直徑無 限大的車輛，當車輪以穩定的打滑率前進時，與輪胎接觸的土壤之水平方向的形變會沿著車 輪與地面接觸面由前而後漸增，增加車輪的直徑會改善打滑性能，因此履帶式車輛具備較輪 式車輛良好的行走性能，適合於田間作業(6) 。 (11)亦指出，履帶式機具在非道路環境有 Desrial 較佳的行走性能 ，但是其轉彎性能 仍是須考慮的問題。轉 (trafficability) (turning performance) １臺中區農業改良場研究報告第0554 號。 ２臺中區農業改良場助理研究員。 3 國立中興大學農機系教授。 28