《自动控制理论(第3版)》第03章.pptVIP

第三章 控制系统的时域分析 第三章 控制系统的时域分析 2. 斜坡函数 （等速度函数） 3. 抛物线函数（等加速度函数） 4. 脉冲函数 当R=1时, 叫做单位脉冲信号, 用 其数学表达式为 各函数间关系： 补充：时域性能指标 第二节 一阶系统的时域响应 凡是可用一阶微分方程描述的系统，称为一阶系统。 第三节 二阶系统的时域分析 微分方程式为： (2) ξ=1时，特征根为一对等值的负实根，位于s 平面的负实轴上，使得系统的响应表现为临界阻尼的。 (4) ξ=0 时，特征根为一对幅值相等的虚根，位于s平面的虚轴上，使得系统的响应表现为无阻尼的等幅振荡过程。 1、欠阻尼情况 0ξ1 ①上升时间tr ：从零上升至第一次到达稳态值所需的时间，是系统响应速度的一种度量。tr 越小，响应越快。 （3）临界阻尼情况ξ=1 s1,2= ???n （4）过阻尼情况 ξ1 （5）不稳定系统 ξ0，不讨论 第四节　高阶系统的时域分析 G(s)，H(s) 一般是复变量s 的多项式之比，故上式可记为 稳定性是对系统的基本要求，探讨系统的稳定条件，提出保证系统稳定的措施。 第六节 劳斯稳定判据 一、 劳斯判据 系统稳定的充要条件是：特征方程式的全部系数为正，且由该方程式作出的劳斯表中第一列全部元素都为正。