《自动控制原理》 胡寿松 自动控制原理简明教程 第5章.ppt

第五章 线性系统的频域分析法 § 5.1 频率特性 §5.1.1 频率特性的基本概念 一个稳定的线性定常系统，输入正弦信号时，输出稳定后也是同频正弦信号，并且输出信号的振幅和相位均为输入信号频率的函数。 用R(jω)和C(jω)分别表示输入信号A sinωt和输出信号cs(t)=A sin(ωt+φ)， 则输出稳态分量与输入正弦信号的复数比称为该系统的频率特性函数， 简称频率特性， 记作 频率特性、传递函数、微分方程的关系 频率特性是传递函数的特例，是定义在复平面虚轴上的传递函数，因此频率特性与系统的微分方程、传递函数一样反映了系统的固有特性。 例： §5.1.2 频率特性的图示方法 ω和lgω的关系表 半对数坐标纸 对数坐标图的特点 (1) 由于横坐标采用对数刻度，将低频段相对展宽了(低频段 频率特性的形状对于控制系统性能的研究具有较重要的意义)，而将高频段相对压缩了。因此采用对数坐标既可以拓宽视野，又便于研究低频段的特性。 (2) 当系统由多个环节串联而成时，系统的频率特性为各环节频率特性的乘积，由于对数可将乘除运算变成加减运算。以上两式表明，当绘制由多个环节串联而成的系统的对数坐标图时，只要将各环节对数坐标图的纵坐标相加减即可，从而简化了画图的过程。 (3) 在对数坐标图上，所有典型环节的对数幅频特性乃至系统的对数幅频特