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力学竞赛辅导课2章 第3章 点的复合运动和刚体的平面运动 3-1 速度合成定理 动点的复合运动：质点在刚体内作相对运动，而刚体对于地面发生运动。 例如：人在装甲车上射击。装甲车的行驶速度为ve，子弹射出枪筒的速度为vr。则子弹对于地面的速度v为ve和vr的矢量和。 术语 坐标系： 静坐标系（定参考系）：固结于地面上的坐标系。 动坐标系（动参考系）：固结于运动刚体上的坐标系。 运动分类 绝对运动：动点相对于静坐标系的运动。 相对运动：动点相对于动坐标系的运动。 牵连运动：动坐标系相对于静坐标系的运动。 t 时刻，动点在轨道AB的M点。t+△t，轨道运动到A’B’，动点运动到A’B’的M2。 M M2是绝对位移。 M1 M2是相对位移。 M M1是动点在M处的牵连位移，即刚体轨道的点M’的绝对位移。 速度合成定理：绝对速度等于牵连速度与相对速度的矢量和。 2-2 加速度合成定理 2.牵连运动为转运动时点的加速度合成定理： 预备知识：动坐标矢的时间变化率 动系x’y’z’绕某轴转动时，固结在动坐标上的坐标矢量的大小虽然不变，但方向不断变化。现求动坐标矢量i’、 j’ 、k’对时间的变化率。 设动坐标系绕某轴转动。则动坐标矢k’ 端点的轨迹是圆周。 设坐标矢k’在t和t+△t时刻的位置为k’(t)和k’(t+△t)，则有 同理， 设刚体一方面对固定坐标系x,y,z作平动，另一方面又绕自身的一个轴转动。 点的绝对加速度： 是刚体转动角加速度 因此，动点的绝对加速度为： 3-3 刚体的平面运动 刚体运动时，如果刚体内任意一点与某固定平面的距离始终相等，则这种刚体运动称为平面运动。 刚体的平面运动的描述方法: 刚体的平面运动可用刚体内的一个平面图形的运动来描述。 平面图形在其平面内运动时，图形的位置可以由平面内任意一条直线的位置来确定。 3-4 求平面图形各点速度的基点法 用瞬心法求平面图形各点速度 瞬心：一般情况下，在每一瞬时，平面图形上都存在一个速度为零 的点，称为瞬时速度中心，简称瞬心。 平面图形内任一点的速度，等于该点绕瞬心转动的速度。 3-5 用基点法求平面图形各点加速度 平面图形的运动由牵连运动（随基点的平移）和相对运动（绕基点的转动）组成。 例3-1 直角曲杆OBC绕O轴转动，使套在其上的小环M沿固定直杆OA滑动，已知OB=0.1m，OB与BC垂直，曲杆的角速度ω=0.5rad/s，角加速度为零。求当φ=60°时，小环M 的速度和加速度。 解：小环为动点，OBC为动系。 加速度： 例3-2 杆AB搁置在角点C上，AB杆与曲柄OA铰接于A。OA=r，∠ACO=θ。求杆AB的角速度和角加速度。 解：C处的约束为：允许杆AB对C滑动，绕C转动，不允许沿角点法线方向移动。相当于套筒。 A为动点，套筒为动系。 速度分析： 加速度分析： 例3-3 第1届全国力学竞赛题3 杆AD的A端与曲柄OA铰接，D端与滑块铰接，中点B与滑块B铰接。滑块B在水平槽内滑动，滑块D在摇杆O1C的滑槽内运动。曲柄OA的匀角速度=10rad/s，OA=r=5cm， 解：本题的关键在于求D的速度和加速度。 1.求D的速度和加速度 速度分析：杆ABD作平面运动，A的速度水平，B的速度也水平，故ABD作平移运动。 加速度分析：杆ABD作平面运动，角速度为零，A的加速度已知。 2. 求摇杆O1C的角速度和角加速度。 摇杆O1C为动系，D为动点。 速度分析： 加速度分析： 答： 例3-4 绕O转动的圆盘及摇杆均有滑槽，两槽相交处有一个销子M，在图示位置，圆盘和摇杆的角速度分别为ω1=1rad/s和ω1=2rad/s ，角加速度为零。求此时销子M的加速度。图中， θ =30°，a=0.3m。 未知： 由（1）、（2）得： 计算得： 例4-5 第2届全国力学竞赛题三(20分) 平行四边形机构，O1A=O2B=l， O1O2=AB=2l, O1A以匀角速度ω转动，C为套筒，杆CD在铅直槽内平动。在图示瞬时，O1A、O2B铅直，AB水平，C在AB中点。如以O1A杆为动系，求C点的牵连速度、相对速度、牵连加速度、相对加速度、科氏加速度的大小值。 解：先求套筒C的绝对速度和绝对加速度。 AB为动系(平动)，C为动点。 以O1A为动系，C为动点。 答：以O1A杆为动系 例4-6 第3届全国力学竞赛题8(5分) 图示系统，杆CD长l=1m，滑块A以匀速vA=1m/s向下运动，当α=45°，杆CD水平时，AB杆的角速度ωAB=?，CD杆的角速度ωCD=? 解：杆AB的瞬心为P。容易看出ωAB=vA/l=1rad/s。 AB为动系，C为动点，容易看出牵连速度和相对速度都沿AB方向，而C的绝对速度为铅直方向，故绝对速度必为零。 ωCD=0。 例3-7 南航硕士生入学试2005题二