四川大学理论力学第6章第一课时.pptVIP

③ vA 平行于 vB, 且AB⊥ vA(vB) vA ≠ vB 特殊情况: vA = vB A B vA vB 瞬时平动 ④ vA 平行于 vB, 且AB不⊥ vA(vB) 瞬时平动 瞬心在无穷远处,平面图形作瞬时平动。 vA = vB vA vB A B S vA vC vE D 确定连杆CE的速度瞬心 D vB vC P 分别确定轮A及连杆BC的速度瞬心 vA vB vC vE F 分别确定AB和CE的速度瞬心 vO1 vE P vB Q vA 分别确定AB和CE的速度瞬心 问题1: 已知ω, R, r,怎样求ω1? ω1 = (R +r )ω/r R r 固定齿轮 行星轮 O A ω ω1 C vA 问题2: A vA vB ②求OA在铅垂位置时连杆AB之运动特点。 ① 求图示位置连杆AB之瞬心； vA vB C A B vA vB A B vA vB A B vA vB (a) (b) (c) A B vA vB (d) A vA B vB (e) 问题3: 以上各图所示的平面图形上的速度分布是否可能? 问题: 瞬时平动时,平面图形上各点的速度相等,各点的加速度是否也相等? 瞬时速度中心的速度 = 0,加速度是否也等于零? 3. 平面图形的瞬时运动是绕瞬心作定轴转动,瞬时速度分布与定轴转动相同,瞬时加速度分布是否也与定轴转动相同? 注意: 瞬心C并不是平面图形S上的一个固定点,只是在该瞬时其速度等于零。 瞬心在平面图形上的位置和在空间的位置都是随时间不断变化的。 例1、半径为R的圆轮在地面上沿直线轨道作纯滚，已知轮心O的速度v0。求轮子的角速度和图示瞬时轮缘上A、B两点的速度。 解：轮子作平面运动，C点为瞬时速度中心。 vA vB 例2、已知半径为r 的小圆柱沿半径为R的大圆弧槽作纯滚式的往复摆动，如图a所示，小圆柱中心A点沿其轨迹以O1为原点按sA=bsin?0 t 的规律运动。试求当?0t = ?/3 时，（1）A点的速度、加速度；（2）圆柱两边缘点B和D点的速度。 解：（1）求A点的速度、加速度。 当?0t=?/3时 （2）求vB和vD。 （顺时针） (方向如图示) vB 例3、在下图 a 所示机构中，曲柄OA长 r ，以? O作等角速度转动。连杆AB长 ，带动滚轮B沿直线轨道作无滑动的滚动，滚轮半径R = r/2。求当?=45° 时，杆AB的角速度?AB，滚轮B的角速度?B 及轮上E、D点的速度vE、vD。 解：A、B 两点的速度如图示，应用速度投影定理，有 因E为轮B的速度瞬心，因而有 （逆时针） vA 15° vB vD 将vB = vBA + vA 向AB的垂线投影，有： （顺时针） vBA vB vA x 例4、矿石轧碎机的活动夹板AB长600mm，由曲柄OE借连杆组带动而绕A轴摆动，如图示。曲柄OE长100mm，角速度为10rad/s。连杆组由杆BG，GD和GE组成，杆BG和GD各长500mm。求当机构在图示位置（OE、BD水平、OG铅垂）时，夹板AB的角速度。 解：B、G、E三点速度方向如图所示。 取杆EG，由速度投影定理 因 代入数据得 取杆BG，由速度投影定理 课后作业： 6.4、6.6、6.9、6.10 、6.13 谢谢大家! * * 欢迎光临 理论力学 运 动 学 刚体平面运动 6 刚体的平面运动 6.1 刚体平面运动的概述和运动分解 1.简化模型的建立 2.刚体平面运动方程 3.刚体平面运动的分解 6.2 平面图形内各点的速度 6.3 平面图形内各点的加速度 自 行 车 刚体运动时,其上各点与空间某一固定平面的距离均保持不变,这种运动称为刚体的平面运动(planar motion)。 6.1 刚体平面运动的概述和运动分解 刚体平面运动实例 刚体平面运动实例 刚体平面运动实例 刚体平面运动实例 刚体平面运动实例 刚体平面运动实例 1．简化模型的建立 结论：刚体的平面运动可以简化为平面图形在自身平面内的运动。 O x z y A1 A2 L0 L A S O x y S 2．刚体平面运动方程式 A 在平面图形 S 上任选一点 A, 称为基点(base point)。 B y O yA xA x ? ——刚体的平面运动方程 平面运动的两种特殊情况: ▲ ? = 常数 ※ 显然在一般情况下,刚体的平面运动包含了平动和转动这两种基本运动形式。 3 ．刚体平面运动的分解 A B y O yA xA x ? ▲ xA =常数,yA =常数 ?