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基于EPICS的motor模块的应用 张招红 束线工程部控制组 运动控制在光源光束线站的作用 控制系统是神经系统 运动控制系统是运动神经元 上海光源运动控制软件模块概况 基于EPICS体系结构 APS synApp模块包（/bcda/synApps/） Motor模块 体系结构简述 和internet做比较 局域网: EPICS: Motor: 运动控制编程思想 在搭建好的EPICS和Motor模块环境下，运动控制编程主要是进行数据库编程。一个数据记录对应一个Motor实体，记录的域和Motor的属性参量一一对应，数据库动态运行在IOC中，记录通过底层驱动程序同相应的硬件通信，OPI通过通道访问机制查看或者修改记录的域，从而实现各种控制功能。 Motor记录 record(motor,“white-slit-x1) { field(DESC,Beamline Slit1-X1) field(DTYP,OMS MAXv) field(VELO,1000.0) field(VBAS,500.0) field(ACCL,0.1) field(SREV,1600) field(MRES,3.125) field(TWV,50) field(OUT,#C0S4@) field(PREC,3) field(EGU,um) field(DHLM,8000) field(DLLM,-8000) … … … … } Motor记录---基本设置 Motor记录有一些基本的域，这些域由电机类型和运动机构唯一确定； MRES：运动分辨率 SREV：丝杠旋转360度需要的脉冲数 2相电机：200*细分数*减速比 5相电机：500*细分数*减速比 UREV：丝杠旋转360度横向位移 MRES=SREV*UREV Motor记录---两种坐标系:USER和DIAL DIAL坐标系零点是机械零点，相关的域 有： DVAL、DRBV、DHLM、DLLM； USER坐标系的零点由用户自己设定，相关的域有： VAL、RBV、HLM、LLM； 两种坐标系间的关系： VAL=DVAL*DIR+OFF 工程师比较关心DIAL坐标 科学家比较关心USER坐标 Motor记录---三种运动 一般运动，位置控制： 改变VAL、DVAL或RLV的值 VELO、VBAS、ACCL… Home运动，寻找机械零点： HOMR或HOMF HEVL JOG运动，连续运动，速度控制： JOGR或JOGF JVEL、JAR 运动曲线： Motor记录---软限位 HLM、LLM、DHLM、DLLM 当电机运动到软限位时会自动停止； 当输入目标位置值超出软限位时，输入无效，电机不会运动； 当电机碰到硬限位后，电机停止运动，界面上会给出报警信息。 Motor记录---Backlash 运动轴是丝杠，来回运动时会有齿隙误差，Backlash功能可消除齿隙误差； BDST、BVEL、BVEL Motor记录---两种模式 工作模式和校准模式 点击Cal按钮的Use进入工作模式，点击Set进入校准模式； 校准模式用于校准USER坐标系下电机位置读数；用户可以修改VAL的值而电机不会动作，此时，DVAL保持不变。 VAL=DVAL*DIR+OFF Motor记录---电机组合 电机不带编码器，UEIP=“No” RBV=RVAL*MRES （开环） 电机带编码器，UEIP=“YeS” RBV=RRBV*ERES （闭环） Retry功能：当DVAL-DRBVRDBD时，电机会继续往前走，至到DVAL-DRBV=RDBD或者RCNTRTRY 伺服电机（PID控制） PCOF 、ICOF、 DCOF Motor记录---其他常用域 STOP、SPMG、PREM、POST ATHM、DMOV、PREC EUG、DESC 复杂运动１---软闭环 以压弯机构垂直方向运动为例 三个电机实现三种运动： Y、Pitch、Roll Pitch和Roll是角度，需要转换成电机直线运动的位移位移量； 公式如下： Y1 = Y – 970/2*tg(P)； Y2 = Y + 970/2*tg(P) – 220/2*tg(R)； Y3 = Y + 970/2*tg(P) + 220/2*tg(R)； 复杂运动１---软闭环 EPICS可以实现压弯机构垂直方向的复杂运动