理学华南农业大学现代控制理论课件第三章线性控制系统的运动分析.pptVIP

第二章 第二章 第二章 第二章 第三章 线性控制系统的运动分析（状态空间表达式求解） 第三章 线性控制系统的运动分析 引言 状态空间表达式建立后（第二章知识），就需要根据对象的状态空间模型对系统进行分析，以期揭示系统的运功规律和基本特性； 对系统的分析包括定性分析和定量分析两类； 本章主要对系统的运动规律进行精确研究（定量分析），即在已知外部输入信号和系统初始状态下，如何根据状态空间模型来确定系统未来的状态。 第三章 线性控制系统的运动分析 本章主要内容 线性定常系统齐次状态方程的求解 状态转移矩阵 定义 性质 求法：直接计算法、拉氏变换法等 线性定常系统非齐次状态方程的解 直接法（积分法） 拉氏变换法 3.1 线性定常系统的齐次状态方程的解 何谓控制系统的运动分析？ ——即，在给定的输入信号和初始状态下，进一步了解系统状态和输出的时间响应的问题。 在数学上，可归结为：对于给定的初始条件 和输入u（t），来求解系统的动态方程。 3.1 线性定常系统的齐次状态方程的解 基于此思路，可先单独考虑系统对初始条件的响应； 即，需考虑齐次状态方程（也称自由运动方程或自治方程，因为外部输入为零）的求解问题。 1、齐次状态方程的解： ——系统在输入为零的情况下，由系统的初始状态x(t0)引起的自由运动，称为系统的自由解或零输入解。 3.1 线性定常系统的齐次状态方程的解 3.1 线性定常系统齐次状态方程的解 3.1 线性定常系统齐次状态方程的解 定义： 3.1 线性定常系统齐次状态方程的解 齐次状态方程的求解问题 状态转移矩阵的计算问题 3.1 线性定常系统齐次状态方程的解 2）拉普拉斯变换法 3.1 线性定常系统齐次状态方程的解 3.2 状态转移矩阵 3.2.1 状态转移矩阵的性质 性质 1：状态转移矩阵的初值为单位阵。 3.2 状态转移矩阵 3.2 状态转移矩阵 性质3：状态转移矩阵的分解 3.2 状态转移矩阵 3.2 状态转移矩阵 3.2 状态转移矩阵 3.2 状态转移矩阵 3.2 状态转移矩阵 3.2.2 状态转移矩阵的计算 一、直接计算法 3.2 状态转移矩阵 例3.3、已知　　　　　试求状态转移矩阵 解： 3.2 状态转移矩阵 二、拉氏变换法 3.2 状态转移矩阵 3.2 状态转移矩阵 3.2 状态转移矩阵 3.2 状态转移矩阵 若A非对角阵，但其特征值互异，则A可对角化 3.2 状态转移矩阵 3.2 状态转移矩阵 3.2 状态转移矩阵 3.2 状态转移矩阵 3.2 状态转移矩阵 3.2 状态转移矩阵 3.2 状态转移矩阵 2）系统矩阵A的特征值互异且为友矩阵,即： 3.2 状态转移矩阵 3.2 状态转移矩阵 3.2 状态转移矩阵 3）系统矩阵A可化为约当形矩阵 3.2 状态转移矩阵 3.2 状态转移矩阵 3.2 状态转移矩阵 四、 凯莱－哈密顿Caley-Hamilton定理法 3.2 状态转移矩阵 3.2 状态转移矩阵 3.2 状态转移矩阵 3.2 状态转移矩阵 3.2 状态转移矩阵 3.2 状态转移矩阵 (1)、A的特征值互异时： 3.2 状态转移矩阵 3.2 状态转移矩阵 3.2 状态转移矩阵 (2)、A有n个相同特征值时（n重根）： 3.2 状态转移矩阵 例3.10 已知 ，求 。 3.2 状态转移矩阵 3.2 状态转移矩阵 (3)、如果A有一个m重的特征值，n-m个互异根： 则： 则重根部分先按式（3-31）处理； 非重根部分仍按式（3-30）处理。 如，一个两重根、一个单根的情形： 3.2 状态转移矩阵 3.2 状态转移矩阵 3.2 状态转移矩阵 本节的要点： 掌握矩阵指数函数（状态转移矩阵）的多种 计算方法，并灵活应用。 1)、直接计算法 2)、拉氏变换法 3)、线性变换法 4)、凯莱－哈密顿定理法 3.3 线性定常系统非齐次状态方程的解 对于线性定常系统，当系统输入不为零时，状态 方程为： 3.3 线性定常系统非齐次状态方程的解 一、 直接法（积分法） 3.3 线性定常系统非齐次状态方程的解 3.3 线性定常系统非齐次状态方程的解 若初始时刻为t0 ，则： 3.3 线性定常系统非齐次状态方程的解 二、拉氏变换法 3.3 线性定常系统非齐次状态方程的解 例3.12 已知系统状态空间 方程为 当输入为单位阶跃函数时，求系统状态方程的解。 3.3 线性定常系统非齐次状态方程的解 3.3 线性定常