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3.1.3 刚体运动的几种形式 3.1.4 刚体定轴转动的描述 * * * ? ? * ? ? * 第三章 刚体力学基础 3-1 刚体运动的描述 刚体:在外力作用下形状和大小保持不变的物体。亦可称为：各质点间的相对位置永不发生变化的质点系。 刚体的自由度 确定一个物体在空间的位置所需要的独立坐标数目称为 该物体的自由度数。 x y z O α β θ 1）平动：刚体在运动中，其上任意两点的连线始终保持平行。 2）定轴转动：各质元均作圆周运动，其圆心都在一条固定不动 的直线（转轴）上。 O O O’ 3）平面平行运动：刚体在运动过程中，各质元都在与某固定平面 相平行的平面内运动。 5）一般运动：刚体在运动过程中，各质元随刚体上某一点（如质心）平动和绕该点做转动。 4）定点转动：当刚体某一点固定时，刚体只能绕该点转动。 刚体运动学中所用的角量关系及角量和线量的关系如下： 在刚体作匀加速转动时，相应公式如下： 1.绕定轴转动的力矩 z o P α :与轴平行分量(对定轴转动无作用) :与轴垂直分量(在转动平面内) 对定轴oz转动的力矩: 大小: Mz=F?r sinα 方向: 右手螺旋 注意: 是 在oz轴上的一个分量, 以后将 记为 3.2.1 力矩 力F对O点的力矩 2.对定轴的合外力矩 对定轴的合外力