相机校正.PDF

第二章 相機校正 本文利用圓形格點試件，建立一世界座標系統以及M 個已知世界 座標位置之校正點。利用此 M 個校正點以及相機模型方程式，執行 立體視覺系統的相機校正，以擷取各相機之內部與外部的相機參數。 2-1 相機模型 相機模型[12]可視為由鏡頭(lens)與影像平面所組成，如圖2-1所 示，影像平面在鏡頭中心C 之前，而焦距f則為影像平面至鏡頭中心 之距離。垂直影像平面且穿過C 點的直線稱之為主光線(principal ray) ，主光線與影像平面之焦點O 稱為主點(principal point of image) 。′ ′ ′ 物體上某點P(x, y, z ) 投影至影像平面上為P (x , y ) ，此點即為C 點 u u u 與P 點連線與影像平面之交點，由相似三角形的關係，可以得知 ′ fx x