直线一级倒立摆建模.docVIP

直线一级倒立摆建模 1、微分方程的推导 对于倒立摆系统，经过小心假设忽略掉一些次要因素后，倒立摆系统就是一个典型的刚体运动系统，可以在惯性坐标系统内应用景点力学理论建立系统的动力学方程。微分方程的推导：在忽略了空气阻力，各种摩擦之后，可将直线一级倒立摆系统抽象成小车和匀质杆组成的系统，如下图1所示. 图1 做如下假设： M 小车质量 m 摆杆质量 b 小车摩擦系数 L 摆杆转动轴心到杆质心的长度 I 摆杆惯量 F 加在小车上的力 x 小车位置 φ 摆杆与垂直向上方向的夹角 θ 摆杆与垂直向下方向的夹角（考虑带摆杆初始位置为竖直向下） 图2 图2是系统中小车和摆杆的受力分析图。其中，N和P为小车和摆杆的相互作用力的水平和垂直方向的分量。在实际倒立摆系统中检测和执行装置的正负方向已经完全确定，所以矢量方向定义如图2所示，图示方向为矢量的正方向。 分析小车水平方向所受合力，可以得到方程： （式1） 由摆杆水平方向的受力进行分析可以得到下面等式： = （式2、式3） 将式3代入式1可得系统第一个运动方程： （式4） 为了推出系统第二个运动方程，对摆杆垂直向上的合力进行分析可得方程： = （式5 式6） 力矩平衡方程如下： （式7） 式中： 合并式6、式7得第二个运动方程： （式8） 设????(???( （ 是摆杆与垂直向上方向之间的夹角），假设 与 1（单位是弧度）相比很小，即 1，则可以进行近似处理： 用 u 来代表被控对象的输入力 F，线性化后两个运动方程如下：对式(3-9)进行拉普拉斯变换推导传递函数时假设初始条件为 0。设系统状态空间方程为：方程组 对解代 数方程，得到解如下：整理后得到系统状态空间方程： 利用传递函数得到如下响应曲线 [num,den]=ss2tf(a,b,c,d) num = 0 -0.0000 0.9148 0.0000 -22.9886 0 -0.0000 2.3458 -0.0000 0 den = 1.0000 0.0915 -26.8966 -2.2989 0 tep(num,den) 从图上可知其阶跃响应不稳定。 分析系统的极点 可见4个极点有一个位于右半平面，故该系统不稳定。 分析系统的能控性： 系统可控。 性能指标 设定四组性能指标分别对照比较： 性能指标1：=20% t=2s 非主导极点：-10 -10 性能指标2：=20% t=2s 非主导极点：-10 -15 性能指标3：=25% t=2s 非主导极点：-10 -10 性能指标4：=20% t=2.2s 非主导极点：-10 -10 过程设计 性能指标1： =20% t=2s 运用超调量计算公式得=0.456 =4.386 其主导极点== 配置两个非主导极点 利用matlab求取状态反馈矩阵K： p=[-2+3.903j -2-3.903j -10 -10]; k=acker(a,b,p) k = -83.6651 -34.2330 129.0284 23.5430 实际超调量为9% 调整时间为3.2秒 性能指标2： =20% t=2s 运用超调量计算公式得=0.456 =4.386 其主导极点== 配置两个非主导极点 -10 -15 利用matlab求取状态反馈矩阵K： p=[-2+3.903j -2-3.903j -10 -15]; k=acker(a,b,p) k = -125.4977 -47.1162 175.1840 30.6990 实际超调量为7% 调整时间为3.2秒 性能指标3 =25% t=2s 运用超调量计算公式得=0.420 =4.756 其主导极点== 配置两个非主导极点 利用matlab求取状态反馈矩阵K： p=[-1.9977+4.316j -1.9977-4.316j -10 -10]; k=acker(a,b,p) k = -98.3910 -37.1581 136.1754 24.6819 实际超调量为8.5% 调整时间为3.3秒 性能指标4 =20% t=2.2s 运用超调量计算公式得=0.456 =3.987 其主导极点== 配置两个非主导极点 利用matlab求取状态反馈矩阵K： p=[-1.818+3.548j -1.818-3.548j -10 -10]; k=acker(a,b,p) k =