第18章系统的状态变量分析201605.ppt

第18 线性系统的模拟 及信号流图 §18.2 线性系统的模拟 §18.3 信号流图 * 一、 连续时间系统的模拟 ● 连续时间LTI系统的模拟是指：在实验室，用 “相加器、标量乘法器、积分器” 构成一个电系统（硬件实现，或软件仿真），其数学模型与实际的连续时间LTI物理（机械、电、控制等）系统相同。 ● 若改变此模拟系统标量乘法器的系数，就改变了常系数线性微分方程的系数，相当于改变实际系统的元件参数，因为微分方程的系数是实际系统元件参数的函数。 ● 可见，通过改变标量乘法器的系数，记录模拟系统性能变化，就相当于改变实际系统的元件参数所得到的实际系统的性能变化规律。在实际系统正式运行之前，这是非常必要的。 ※ 下面，讨论三种基本运算单元的时域和 s 域描述。 ※ 三种基本运算单元的时域和 s 域描述。 (c)积分器 (b)标量乘法器 (a)相加器 单边 LT 的时域积分性质 相当于激励在 t=0接入 y(0－)≠0时画出 y(0－)≠0时画出 y(0－)=0 时 （一）直接模拟法 【例 1 】 将微分方程变为 于是，得模拟框图如下： 【例 2 】 则，得到与例 1 相同的模拟框图。 将式(*)代入例 2 原微分方程，有 最终得模拟框图如下： 利用LTI系统性质可直接得证 ※ n 阶系统的 “ 直接模拟 ” 框图 则 n 阶系统的 “直接模拟” 框图（与二阶类似），如下： ⑴ 先令方程右边只有 x(t) ，得响应 q(t)； ⑵ 再得响应 y(t) 。 利用LTI系统性质可直接得证 此图，令 m=n－1。 （二）级联模拟法 ● 直接模拟法的缺点是：系数灵敏度大；不易调试。原因在于直接高阶实现。 ● 为克服以上缺点，应降阶实现。先讨论 “级联模拟法”。 ● “级联模拟法”在 s 域讨论方便: (1) 将 H(s)化为低阶 Hi(s )连乘的形式；(2) 实现Hi(s ) ；(3) 级联之。 （二） 级联模拟法 级联后，可省去一个相加器。 （三） 并联模拟法 将 H(s)作部分分式展开， 则 ●在 s 域，“并联模拟法” 分三步: (1) 将 H(s)化为低阶 Hi(s )相加（减）的形式；(2) 实现 Hi(s ) ；(3) 并联之。 二、 离散时间系统的模拟 ● 离散时间系统的模拟：用 “ 相加器、标量乘法器、延时单元” 构成模拟系统，其数学模型与实际的离散时间LTI系统相同。 ※ 下面，讨论三种基本运算单元的时域和 z 域描述。 ( a ) 相加器 ( b ) 标量乘法器 ( c ) 单位延时 x(－1)≠0 时画出 x(－1)=0 时 （一） 直接模拟法 【例 】 得框图： 利用LTI系统性质 注意与连续模拟区别 （二） 级联模拟法 （二） 级联模拟法 级联后，省去一个相加器。 （三） 并联模拟法 ● 系统用模拟框图来描述，有两个问题：一是图面复杂，二是由框图求系统函数时需要应用复杂的框图化简规则。为此，可将框图改为 “信号流图”，并保证变量之间的关系不变。 ● 同模拟框图相比，信号流图有何改进？ ● 将 “框图” 转化为 “信号流图”，只需作如下处理： ⑴ 用 “有向线段” 代替 “子系统” ； ⑶ 确保变量关系不变 (为此, 有时需增加 “单位增益支路”, 待续 )。 ⑵ 用 “节点● ” 代替 “相加器” ； “线段” 表示信号流动“路径”，称为“支路”；箭头旁边的字母，代表系统函数。 ● 简单框图 转化为 信号流图举例： ● 复杂 框图 转化为 信号流图举例： ● 注意：本例若不增加 “单位增益支路” ，将改变某些变量之间的关系。 （一）信号流图的基本术语 ⑴ 节点: 表示系统中变量或信号的点。 ⑶ 源点（输入节点）: 见图中的节点 X 。 ⑷ 阱点（输出节点）: 见图中的节点 Y 。 ⑸ 混合节点: 如，节点 X1、X2 。 ⑵ 支路: 连接两节点间的定向线段。 ⑹ 支路增益: 两节点间的增益。如， X1 到 X2 之间的增益 H2。 ⑺ 通路: 沿支路箭头方向通过各相连支路的路径。 ⑻ 开通路: 与任一节点相交不多于一次的通路。如 , X1 → X2 → X3 。 ⑼闭通路（环路） : 终点与起点重合，且与其他节点相交不多于一次的通路。 ⑽ 环路增益：环路中的各支路增益之积。如， － G2 H2 。 ⑾ 前向通路：从源点到阱点，通过任何节点不多于一次的通路。如 , X → Y。 ⑿前向通路增益：前向通路各支路增益之积。