第4章.控制系统时域分析法.ppt

* 令R(s)=0，D(s)为单位阶跃响应时，稳态误差为： 2. 图(b) K1 R(s) － C(s) D (s ) + E(s) * 由上述分析可知，扰动输入时的稳态误差特点如下： （1） 若扰动作用点之前有一个积分环节，如图(a)，则阶跃扰动时的稳态误差为零。 （2） 若扰动作用点之前无积分环节，如图(b) ，则阶跃扰动时的稳态误差不为零，其值与扰动作用点前的K1有关。K1越大，则稳态误差越小，但相对稳定性将降低。 * 综合输入控制量和扰动量引起的系统稳态误差分析可知： （1）对同一系统，由于作用量和作用点不同，其给定稳态误差和扰动稳态误差是不同的。对恒值自动控制系统来讲，后者是主要的；而对随动自动控制系统来讲，前者是主要的。 （2）给定稳态误差essr与前向通道的积分环节数目v和开环增益K有关。若v愈大（但v一般不大于2），K愈大，则给定稳态误差essr愈小。对给定信号而言，系统为v型。 （3）扰动稳态误差essd与扰动作用点前的前向通道积分环节数目v1和增益K1有关。若v1愈大（但v一般不大于2），K1愈大，则扰动稳态误差essd愈小。对扰动信号而言，系统为v1型。 （4）对于扰动稳态误差、稳态误差系数可参照给定稳态误差的结论，用v1、K1分别取代v和K即可求得。 * 4.6.5 减小稳态误差的措施 从前述可知，为了减小系统的给定稳态误差，可以增加前向通道积分环节的个数或增大开环增益；为了减小系统的扰动误差，应增加E(s)至扰动作用点之间的积分环节个数，或加大开环增益。 但一般系统的积分环节不能超过两个，放大倍数也不能随意增大，否则将使系统暂态性能变坏，甚至造成系统不稳定。因此稳态精度与暂态性能、稳定性始终存在矛盾。在保证系统稳定的前提下，为实现提高稳态精度的目的，可采用以下措施： * （1）在增大开环增益时，附加校正装置，以确保稳定性。 （2）增加系统前向通道积分环节个数的同时，也要对系统进行校正，以防止系统失去稳定，并保证具有一定的瞬态响应速度。 （3）采用复合控制。在按输出反馈控制的基础上，再增加按给定作用或主要扰动而进行的补偿控制，构成复合控制系统。 * 1．按给定输入补偿的复合控制 给定误差为 G2(s) Gb(s) R(s) - C(s) E(s) + G1(s) * 全补偿条件 可以看出，由于输出量完全复现了输入信号，因而系统具有理想的跟随性能。此时，输入控制信号沿开环传递，闭环控制的作用仅仅是用来消除扰动引起的误差。 则 补偿后 * 2．按扰动补偿的复合控制 只有扰动作用时系统的输出为 当满足 G1(s) Gn(s) G2(s) D(s) R(s) - - + C(s) * 系统的输出完全不受扰动的影响 ，实现全补偿。 这种补偿方法的前提是该扰动量是系统主要的扰动量，且该扰动量是可测的。它通过已设计好的补偿装置Gn(s)经过补偿通道来控制和抵消扰动对系统输出的影响。 * 本章小结 1. 自动控制系统的时域分析法是根据控制系统在典型输入信号的作用下输出响应的时域数学表达式和响应曲线，直接分析系统的稳定性、动态性能和稳态误差等系统的品质。时域分析具有直观、准确的优点。 2. 稳定性是系统能否正常工作的首要条件。 3. 对于稳定的控制系统，工程上常用单位阶跃响应的最大超调量σ% ，调节时间ts和稳态误差等性能指标，评价系统性能的优劣。 4. 典型的一阶、二阶系统的性能指标与系统的参数有严格的对应关系，必须牢固掌握。对一阶、二阶系统分析的结果，往往是分析高阶系统的基础。 * 5. 系统的稳态误差与系统的结构参数及输入信号的形式有关。系统的型别决定了系统对典型输入信号的跟踪能力。计算稳态误差既可以应用拉氏变换终值定理，由定义式求得，也可以由静态误差系数快捷求得。 为减小或消除系统的稳态误差，可以通过增大系统的开环放大系数或增加开环传函中的积分环节数目v来实现。但这会使系统动态性能变坏，甚至导致系统不稳定。而扰动稳态误差essd与扰动作用点前的前向通道积分环节数目v1和增益K1有关。 * * * ∴劳斯表的第一列系数有两次变号，故该系统是不稳定，且有2个正实部根 。 例3.6 已知线性系统的特征方程如下，试用劳斯稳定判据判别该系统的稳定性。 S4 S3 S2 S1 S0 1 3 5 2（1） 4 （2） 0 1 5 0 -3