第5章 线性定常系统的时间域综合.ppt

第五章 线性定常系统的时间域综合 引言 经典控制理论和现代控制理论中，反馈都是系统设计的主要方式： 经典控制理论中的反馈量：输出量。 现代控制理论中的反馈量：输出量 或 输出量+状态量。 5.1 线性定常系统常用反馈结构及其对系统特性的影响 加入状态反馈后的系统结构图 ⑵ 输出反馈 ① 输出量反馈至状态微分的系统动态方程为： ⑴ 对系统可控性、可观测性的影响 定理 5-2 对于系统（5-280），输出至状态微分反馈的引入不改变系统的可观测性，但可能改变系统的可控性。 定理 5-3 对于系统（5-280），输出至参考输入反馈的引入能同时不改变系统的可控性和可观测性，即输出反馈系统 SF 为可控（可观测）的充分必要条件是被控系统So为可控（可观测）。 对于线性定常受控系统 5.2 单输入-单输出系统的极点配置 对于上式这种特殊形式的矩阵，容易写出其闭环特征方程 ⑵ 利用输出反馈的极点可配置条件 2 SISO系统的极点配置算法 说明： ⑴ 上述算法也适合于 SIMO系统； ⑵ 求解具体问题时，可以不使用可控标准型，直接计算状态反馈系统的特征多项式 det[sI-A+bk]，令其各项系数与希望特征多项式中对应项的系数相等，便可确定反馈增益向量 k ； ⑶ 不使用可控标准型时，由于需要求出 k0, k1,…, kn-1，必须求解由n 个方程组成的方程组，计算量一般不比使用可控标准型时小。 例 已知单输入线性定常系统的状态方程为 希望特征多项式为 若不使用可控标准型，求解状态反馈矩阵的方法如下：令 3 状态反馈对传递函数零点的影响 上述推导表明 5.3 全维状态观测器及其设计 2 全维状态观测器分析设计 观测器分析设计的关键问题是能否在任何初始条件下，总能保证 定理 5-7  若被控系统(A, B, C)可观测，则其状态可用形如 例 5-37 设被控对象的传递函数为下式，试设计其全维状态观测器，将极点配置在-10，-10。 观测器特征方程为 图5-34 例5-37全维状态观测器及被控对象的状态变量图 5.4 分离特性 系统分析： 由式(5-325)容易导出复合系统的特征值满足下列关系式 5.5 降维状态观测器及其设计 2 (n – q) 维状态观测器的构成及分析设计 由图可得降维状态观测器动态方程 降维状态观测器的设计步骤： 例5-38 ⑷ 经 变换后，被控系统的动态方程为 ⑹ 由观测器特征方程 实现状态反馈时就是利用状态估值 代替真实 x 来提供状态信息。由被控系统输出方程有 5.6 Kx-函数观测器 函数观测器是以重构被观测状态的函数为目标的一类观测器。在控制工程中，函数观测器是专指重构状态反馈Kx的一类观测器。直接重构Kx有可能使观测器的维数较之降维状态观测器为低。本节限于讨论Kx-函数观测器的综合理论和算法。主要内容包括Kx-函数观测器的结构、条件、维数和综合算法。 ⑵ Kx-函数观测器的条件 ⑸ 多输入Kx-函数观测器的维数 对多输入n维连续线性时不变被观测系统（6.438），Kx-函数观测器的最小维数因具体问题不同而不同。但是，若p×n反馈阵K的秩为1，即RankK=1，则可基于单输入情形的结论直接导出如下结论。 Kx-函数观测器的维数：考虑多输入n维连续线性时不变被观测系统（6.438），{A，C}完全可观测，v为可观测性指数， RankC=q。再知p×n反馈阵K的秩为1，即RankK=1，并引入p×1向量ρ使表K=ρk，k为1×n阵。那么，必可构造维数m=v-1的Kx-函数观测器 5.7 状态反馈与状态观测器的工程应用 1 建立倒置摆的运动方程并将其线性化 2 被控对象进行可控性、稳定性检查 3 采用状态反馈方法使系统稳定并配置极点 4 对被控对象进行可观测性检查及全状态观测设计 5 设小车位移 z 由输出传感器测量，因而无需估计，可以设计降维（三维）状态观测器：通过重新排列被控系统状态变量的次序，把需由降维状态观测估计的状态变量与输出传感器测得的状态变量分离开，也就是说，将 z 作为第四个状态变量，则被控系统的状态方程和输出方程变换为 令式（5- 364）与式（5- 365）右边同次项的系数相等，可求得 状态反馈系统结构如图 5- 38 所示。全状态反馈系统为稳定闭环系统，当参考输入 v 为零时，状态向量在初始扰动下的响应将渐近地衰减至零，这时摆杆和小车都会回到它的初