第三章时域分析法下.ppt

;1.时间响应的概念;动（瞬）态响应(transient response)； 稳态响应(steady-state response).;究竟采用哪种典型信号？; 时间响应的性能指标 ; 时间响应的性能指标 ; 时间响应的性能指标 ; ;3.3 一阶系统的动态分析Performance of a First-Order System;3.3.2. 单位阶跃响应y(t) ;如下图，单位阶跃响应曲线：由零开始，按指数规律上升并趋于1。即一阶系统对突变输入不能立即复现，而呈惯性。响应具有非振荡特性，一阶系统也称惯性环节或非周期环节。 ;3.3.2. 性能指标 ;(t?0);(t?0);3.3.5一阶系统响应小结;例：水银温度计近似可以认为一阶惯性环节，用其测量加热器内的水温，当插入水中一分钟时才指示出该水温的98%的数值（设插入前温度计指示0度）。如果给加热器加热，使水温以10度/分的速度均匀上升，问温度计的温态指示误差是多少？;3.4 二阶系统的动态分析Performance of a Second-Order System;ζ 1 称过阻尼状态，s1,2为两个不等的负实根； ζ = 1 称临界阻尼状态，s1,2为一对相等的负实根 –ωn ; 0 ζ 1 称欠阻尼状态，s1,2为一对实部为负的共轭复根，即;3.4.2 二阶系统时间响应的拉氏变换;Where,;二阶欠阻尼系统的单位阶跃响应特性如图; ;;;动态性能指标与系统参数之间的关系;3.4.8 Example ：单位负反馈系统的前向通道传递函数为;2）;3.1 时间响应 3.2 典型输入信号 和时域性能指标 3.3 一阶系统的动态分析 3.4 二阶系统的动态分析 3.5 控制系统的稳定性分析;3.5 控制系统的稳定性分析;1The concept of stability;; 对于线性定常系统，稳定性只取决于系统本身的结构和参数，与系统的输入信号、初始条件和外作用无关。; 2. 系统稳定的充要条件 ;-; 可见，稳定性是控制系统自身的固有特性，它取决于系统本身的结构和参数，而与输入无关； ;;3.5.2 代数稳定判据; 劳斯判据（The Routh Stability criterion）;Routh阵列的排列：;3）在第二、三行的元素的基础上，按照上述规则列出第四行元素。; ;;劳斯判据的两种特殊情况：;;;由全零行的上一行元素来解决： （1）构成辅助多项式，并求导，用其系数代替全为零的行，然后计算以下各行； （2）由辅助方程，可解??这些对称于原点的根。;辅助多项式;练习：课本P56 例3-9   熟悉计算过程 ;如果某一行只含有一个元素，并且为零，则可按第一种特殊情况处理，也可以按照第二种特殊情况处理。 三阶系统稳定的充要条件：特征方程各项系数均为正，并且特征方程两内项系数之积大于两外项系数之积。 一阶和二阶系统稳定的充要条件：特征方程的系数都大于零。;练习: 系统的结构图如图所示。 当 k =25，系统是否稳定； 闭环系统稳定条件下的k 值范围。 ;稳定程度（相对稳定性）;代数稳定判据应用的局限性;作业题; 3.5.3 稳态误差 对控制系统的基本要求： 1、稳定 2、准确 3、快速;;;1、 误差、偏差、稳态误差;-; -;一旦求出E(s)即可确定ε(s)。习惯上采用偏差E(s)来分析和计算稳态误差。;稳态误差：指暂态响应消失后，系统持续响应（稳态响应）的误差。 稳态误差是用来衡量系统准确性的参数。;对于随动系统，常用参考输入作用下的稳态误差来衡量随动系统的工作精度。 对于输入信号恒定的系统，常用干扰作用下的稳态误差来衡量它们的工作精度。;利用终值定理求稳态误差;2、给定输入作用下的稳态误差;用终值定理求给定输入作用下的稳态误差;（1） 单位阶跃函数输入;（2） 单位斜坡函数输入 ;（3） 单位抛物线函数输入;静态误差系数：;分析：; 1）误差系数kp，kv，ka只能用来计算系统当参考输入为阶跃、斜坡或抛物线信号时的稳态误差。 这里所说的速度误差、加速度误差并不是输入速度和输出速度之间或输入加速度和输出加速度之间的误差，而是指当系统输入速度信号（斜坡函数）或加速度信号（抛物线函数）时，输出与输入在位置（输出物理量的统称）上的误差。 2）0 型系统在阶跃