第三章刚体运动学.ppt

* * 主要内容: 刚体 刚体的平动和转动 刚体的定轴转动 角速度的概念 刚体的平面平行运动 刚体的定点运动 自由刚体的一般运动 本章重点：作平面平行运动的刚体运动的描述 本章难点：作定点运动刚体的运动状态描述 第三章 刚体运动学 一. 自由刚体的自由度 刚体:内部任何两点的距离在运动中保持不变的物体. §3.1刚体 刚体的平动和转动 二. 刚体的两种基本运动 1.刚体的平动:若刚体中的任何 两点的连线在运动中 保持方向不变. (a)是平动, (b)不是平动 特点是:平动时刚体内所有点都有相同的速度和 加速度.. 2.刚体的转动:若刚体上有两个点(如A,B)不动的运动. 直线AB始终不动----固定轴, 只是瞬时不动----瞬时轴 转动轴可在刚体之外,但必与刚体固连. 一. 刚体的定轴转动 二. 角速度 无限小角位移量: §3.2 刚体的定轴转动 角速度概念 其方向:沿固定轴与刚体转动方向 成右手螺旋状. 三.定轴转动刚体上任一点的速度和加速度 方向:沿圆轨道切线,大小 推论:若矢量 的长度不变,以 转动, 则有 长度大小不变 圆轨道的切向加速度,大小为 圆轨道的法向加速度,为 §3.3 刚体的平面平行运动 一. 刚体的平面平行运动 刚体平面平行运动时, 任一点都 始终在平行于某一固定平面的 平面内运动. 只须研究刚体中任 一和固定平面平行的截面(薄片) 的运动, 空间问题简化为平面问题. 二.刚体平面平行运动的基点描述法 1.在刚体上选一定点为基点 2.刚体的平面平行运动可分为随基点的平动和绕过基点且与固定平面垂直的轴的定轴转动。 基点不同，平动不同， 但转动相同（ ）。 3.当 角正方向与Z轴正方向 满足右手螺旋关系: 4.平面平行运动刚体上任一点 的速度和加速度 大小为 大小为 思考:P点的轨道是否是圆周? 注意: 1.刚体转动时,刚体上不同点的 和 不相同, 但 相同. 2.不同基点, 相同. 三. 平面平行运动的瞬心描述法 1.定理:平面平行运动刚体位置的变化总可由刚体绕刚体上某点的一次转动而完成。 2.瞬时转动中心(瞬心):瞬时的无限小转动的转动中心. 特征:瞬时刚体上(可在刚体外, 与刚体固连)速度为零的点. 3.确定瞬心的方法 a.已知一点的速度 和 ，求瞬心。 b.已知刚体上两点 和 的方向，求瞬心。 4.瞬心的瞬时性 瞬心的位置时刻在变化，不是固定的。 思考：瞬心的速度为零，加速度是否也为零？ 例题： 分析：由C点的速度及 ， 据 §3.4 刚体的定点运动 一. 刚体的定点运动 在运动过程中，刚体上有一点始终固定不动。 如陀螺、回转仪等。 二. 定理 1.定理:做定点运动的刚体位置的变化总可由刚体绕刚体上过定点的某轴线的一次转动而完成。 三. 瞬时转动轴（简称瞬时轴） 角速度 瞬时轴一定过定点，但方向可随时间变化。 确定瞬时轴的方法：找到刚体上该时刻除定点外的 速度为零的点，它与定点的连线即为瞬时轴。 四.定点运动刚体上任一点的速度和加速度 其方向:沿瞬时轴与刚体转动方向成右手螺旋状;而且 的方向随瞬时轴方位变化而变化, 与 一般不共线. 转动加速度 向轴加速度 例题3.2:P54 : 半径为R的碾盘在水平面上做无滑滚动,长为 的水平面OA绕竖直轴OB以匀角速度 转动,求碾盘最高点P的速度和加速度. 解: 依题意该碾盘在做绕O点的定点运动. 请分析瞬时轴是OQ还是OB或是BQ?为什么? 刚体的角速度为 而由几何关系知: 则