运动学和力学分析.pptVIP

五、腕部三轴相交时的封闭解 6个自由度的机器人具有封闭反解的充分条件（Pieper准则） (1)三个相邻关节轴交于一点；（PUMA、Stanford机器人） (2)三个相邻关节轴相互平行；（ASEA，MINIMOVER机器人） 对于满足条件（1）（如PUMA）机器人，运动学方程可分解为： * 大纲 主要内容 参数和坐标系 变换和运动学 机器人方程 机器人反解 封闭解 运动学反解 关节和操作空间 式中： 规定腕部参考点的位置， 规定腕部的方位。 求解步骤： 腕部位置的反解，依次解出θ3→θ2→θ1,主要利用消元法和三角函数中的几何代换公式，将超越方程→代数方程. 腕部方程的反解，求出θ4 、θ5、 θ6， ，利用相对应的欧拉角求解方法。 * 六、运动学反解的有关问题 运动学方程的一般形式： n＝6, 6个未知数，12个方程，其6个独立方程，为非线性超越方程，必须讨论以下问题：解是否存在？是否唯一？是否可以写成封闭解形式？如何求解？ * 大纲 主要内容 参数和坐标系 变换和运动学 机器人方程 机器人反解 封闭解 运动学反解 关节和操作空间 运动学反解问题的一般解法 一般机器人：不存在任何相交轴线，多个自由度（6 Dof） 困难之处： 运动学逆解的个数（6 Dof机器人最多16个解） 如何满足实时性要求。 主要方法：基于代数几何的经典消元理论。 * 高副是指点或线接触,低副指面接合 * * 概要（Outline） 一、连杆参数和连杆坐标系 二、连杆变换和运动学方程 三、PUMA 560机器人运动学方程 四、PUMA 560机器人运动学 五、腕部三轴相交时的封闭解 六、运动学反解的有关问题 七、关节空间和操作空间 * mechanics0@163.com ppt11111 本章的主要内容 操作臂运动学研究手臂运动的几何关系，包括位移、速度和加速度。 操作臂的结构特点：开式运动链，大多数由移动或转动关节组成，末端安装工具用以操作物体。 本章主要内容： 连杆坐标系的规定，以及坐标系之间的变换，建立操作臂的运动方程（D－H方法）； 运动方程的求解，包括正解和反解。 * 大纲 主要内容 参数和坐标系 变换和运动学 机器人方程 机器人反解 封闭解 运动学反解 关节和操作空间 一、连杆参数和连杆坐标系 PUMA560机器人的连杆和关节 关节（运动副）分为高副和低副，低副：旋转副、平移副、圆柱副、平面副、螺旋副、球面副。 * 大纲 主要内容 参数和坐标系 变换和运动学 机器人方程 机器人反解 封闭解 运动学反解 关节和操作空间 §1.1 连杆描述 连杆为功能在于保持其两端的关节轴线具有固定的几何关系，连杆的特征也是由这两条轴线规定。任意两条空间直线间的位置关系可由其公法线长度和扭角规定。如图： 连杆i-1是有关节轴线i-1和i的公法线长度ai-1和和夹角αi-1所规定的。 特殊情况：两轴线平行得：αi-1＝0。两轴线相交得：ai-1＝0, αi-1指向不定。 * 连杆i-1：长度ai-1关节轴线i-1指向关节轴i的公法线长度（恒为正）。 扭角αi-1从轴线i-1绕公垂线转至轴线i的夹角（可正可负）。 例3.1——p33 XHK 5140换刀机械手的连杆1如下图所示。关节1的轴线与正方体的对角线重合，关节2的轴线与正方体的一棱边重合，正方体的边长为L，求此这杆长度a1和扭角α1。 解：由正方体的几何特征知： * §1.2 连杆连接的描述 1.中间连杆连接的描述 两相邻连杆的轴线规定了两公法线之间的几何关系，同样表示为： 偏置di：两条公法线的距离（带正负号）； 关节角θi：两条公法线之间的夹角（带正负号） * 2.首、末连杆的规定 a、α习惯约定：a0=a6=0；α0＝α6＝0o d、θ的确定： 若关节1是转动关节，θ1的零位可任意选择（关节变量），约定d1=0 若关节1是移动关节，d1的零位可任意选择（关节变量），约定θ1=0 3. 连杆参数和关节变量 连杆i-1的参数：ai-1、 αi-1、di、θi 对于旋转关节i，关节变量θi 连杆参数ai-1、 αi-1、di 对于移动关节i，关节变量di 连杆参数ai-1、 αi-1、θi 以上描述机构运动关系的规则称为Denavit-Hartenberg方法（D-H）。 * §1.3 连杆坐标系 1.中间连杆i－1坐标系｛i－1｝ Zi-1轴：与关节轴线i-1共线，指向任意。 Xi-1轴：与连杆i—l的公法线重合，指向由关节i-1到关节i，当αi-l＝0时，取Xi-l＝±zi×zi-l Yi-1轴：取Yi-1＝zi-1×Xi-1（右手法则） Oi-1:取在Xi-1和zi-1的交点上；当Zi与Zi-1相交时，取两轴交点；当Zi与Zi-1