连杆运动分析.docVIP

Harbin Institute of Technology 机械原理大作业一 课程名称： 机械原理 设计题目： 连杆机构运动分析 院 系： 机电工程学院 班 级： 设 计 者： 学 号： 指导教师： 设计时间： 2013年6月12日 1、运动分析题目 如图所示，是曲柄转动导杆机构，BC的长度为a，机架AD的长度为d。试研究当BC为主动件时，a、d的长度变化对从动件导杆的角位移、角速度和角加速度的影响规律；当导杆为主动杆件时，a、d的长度变化对从动件BC的角位移、角速度和角加速度的影响规律。 A B a d C 2、机构结构分析 自由度计算：,,所以，故该机构自由度为1，只需要有一个原动件，该机构便有确定的运动。 基本杆组划分： （1）当以BC为主动件时： 原动件 级杆组 （2）当以导杆为主动件时： 原动件 级杆组 建立坐标系和各基本杆组的运动学分析数学模型 （1）当以BC为主动件时： 建立如图所示的直角坐标系： c A B a d C 设CB杆与x轴正方向所成夹角为，CA杆与x轴正方向所成夹角为，AB杆与x轴正方向所成夹角为。 由向量关系有： ....（1） 角位移方程： 角速度方程： 上式（1）两边对时间求导：，其中 ....（2） 角加速度方程： 上式（2）两边对时间求导： （2）当以导杆为主动件时： 变量分配与上面相同，且仍有向量关系：....（3） 角位移方程： 角速度方程： 上式（3）两边对时间求导： ....（4） 角加速度方程： 上式（4）两边对时间求导： 4、确定已知参数和求解参数并编程计算 （1）当以BC为主动件时（设BC匀速转动）： 已知参数： 求解参数： Matlab编程： Leader子函数： function [theta3,c,omega3,v43,alpha3,a43]=leader(theta1,omega1,alpha1,a,d) c=sqrt((a*cos(theta1))^2+(a*sin(theta1)-d)^2);%求解角位移theta3 xb=a*cos(theta1); yb=a*sin(theta1)-d; theta3=atan(yb/xb); if xb0yb0 theta3=theta3; elseif xb0 theta3=theta3+pi; else theta3=theta3+2*pi; end A=[cos(theta3),-c*sin(theta3);sin(theta3),c*cos(theta3)];%求解角速度omega3 B=[-a*omega1*sin(theta1);a*omega1*cos(theta1)]; omega=A\B; v43=omega(1); omega3=omega(2); At=[-omega3*sin(theta3),-v43*sin(theta3)-c*omega3*cos(theta3);omega3*cos(theta3),v43*cos(theta3)