第七章 机电有机结合的分析与相关设计.pptVIP

对于n级传动，同样可得如下结果 即：对于小功率传动，按重量最轻原则分配传动比时，应使各级传动比相等。 ? 对于大功率传动装置 由于扭矩逐渐增加，故齿轮模数齿宽等也要逐级增加，一般由经验、类比等方法综合考虑，各级传动比应遵循“先大后小”原则，能使重量最轻。 为了提高齿轮传动系统传递运动的精度，常按照使输出转角误差最小的原则分配传动比，以便降低齿轮的加工误差、安装误差等对输出转角精度的影响。 设齿轮传动系统中各级齿轮的转角误差换算到末级输出轴上的总转角误差为 ，则： 式中： —第K个齿轮所具有的转角误差； —第K个齿轮的转轴至第n级输出轴的传动比。 2）输出转角误差最小原则 若为四级齿轮传动，则各齿轮的转角误差换算到末级输出轴上的转角误差为： 由此可知：总转角误差主要取决于最末一级齿轮的转角误差和传动比的大小。各级传动比应按“先小后大”原则分配，并且尽量提高最末一级齿轮副的加工精度。 3）等效转动惯量最小原则 即各传动部件的转动惯量折算到电机轴上的等效转动惯量最小。(机械传动部分响应特性最佳原则) 对于小功率传动装置 图中所示二级齿轮减速系统，设其总传动比为i=i1i2。假设各主动小齿轮为实心圆柱体，分度圆直径d、齿宽B、比重γ均相同，具有相同的转动惯量，若不计轴和轴承的转动惯量，则等效到电机轴上的等效转动惯量为 转动惯量和直径的4次方成正比 代入上式整理可得： 令 ，则： 由此可得： 当 时：则可简化为： 即： 整理得： 代入上式得： 或 比较两式，当i2时， i2i1 同理，对于n级齿轮，传动各传动比的计算通式为： （k=2,3,4…n) 可以验证,当i大于2时，各级传动比先小后大，例如： 可知：对于小功率传动各级传动比按照“先小后大”原则分配，可使电机轴上等效转动惯量最小，响应特性最好。 对于大功率传动，上述假设和公式不适用，但经推导，其传动比的分配也按照“先小后大”原则分配为好。 以上原则，应根据系统具体的技术要求来选用，分配传动比。总结如下： ①对于要求体积小、重量轻的齿轮传动系统可采用重量最轻原则；小功率传动，应使各级传动比相等，大功率传动，按“先大后小”分配。 ② ② 对于运动要求平稳、启停频繁和动态性能要求好的伺服系统，可按等效转动惯量最小原则。 “先小后大” ③ 对于提高传动精度和减小回程误差为主的齿轮传动系统，可按总转角误差最小原则。 “先小后大” ④ 对较大传动比的齿轮系，宜采用定轴轮系和行星轮系相结合的混合轮系；非常大的传动比，采用特殊减速器，如谐波减速器等。 机械传动系统刚度和固有频率计算 1、刚度和固有频率计算的目的 机械传动系统是伺服系统的一个重要环节，它介于伺服电机和负载之间，有可能出现机械谐振现象，可能是扭振，也可能是纵向振动，他们都对系统的稳定性和精度带来严重影响。 因此，为避免谐振，机械传动的固有频率必须要远大于其运转速度（2~3倍以上）。 现在研究丝杠进给运动中刚度和固有频率的计算。 2、扭转振荡 当丝杠的一端通过齿轮与电机连接，电机转子锁定，而另一端自由时，由扭转刚度引起的固有频率（圆频率）为 式中：丝杠扭转刚度KT的计算： 式中：G为丝杠材料的抗剪弹性模量 8×1010Pa d1 为丝杠底径{m}，可近似取公称直径d0 ls为丝杠长度{m} J为运动部件反映在丝杠轴上的转动惯量 式中： Jw 为工作台质量折算到丝杠轴上的转动惯量 J2为大齿轮折算到丝杠轴上的转动惯量 Js丝杠转动惯量，根据经验，只与其1/3有关 3、丝杠的纵向振荡 工作台与工件质量容易在丝杠轴上引起纵向振荡，其纵向固有频率为 m为工作台加工件的质量{kg} Ke为丝杠进给运动的总刚度{N/m}。具体公式随支承方式的不同而异。 不同支承方式总刚度计算公式 Kb为支承的轴向刚度, Ks为滚珠丝杠的拉压纵向刚度, Kn为滚珠螺母的轴向刚度, Ktn为滚珠螺母安装在工作台的刚度 Kb为支承的轴向刚度，取决于所采用的轴承组合和轴承座。在数控机床中，支承刚度与丝杠直径之间大致存在以下对应关系： d0=20… 100 {mm} Kb=1500…7000 {N/μm} Ks为滚珠丝杠的拉压纵向刚度，按下式计算： 式中：E为钢的弹性模量 2.1×1011