自动控制课程设计幽1.docVIP

自动控制课程设计 指导老师 学 院 机电学院 专 业 机械电子工程 班 级 2009级一班 姓 名 学 号 目录 引言....................................................................................... 一．设计的目的及意义............................................................ 二．设计题目及要求................................................................ 三．设计方法与总体思路............................................... 四．具体设计................................................................................. 1.PID设计法....................................................................... 2.工程设计法....................................................................... 五．性能分析................................................................................. 六．系统的实现与单片机编程与仿真.................................... 七．设计结论.................................................................................. 八．设计总结及心得体会........................................................... 一．设计的目的及意义 目的： 理论联系实际，加强对理论的理解。 熟悉MTALAB软件，掌握它在控制系统设计当中的应用，能熟练进行系统建模、性能分析、模型仿真等操作。 用单片机进行编程，实行PID的控制算法。 意义： 培养动手能力，通过模型的建立，将抽象思维与具体思维相结合。 增强分析问题，解决问题的能力。 开发创新意识，增强对科学的兴趣。 培养严肃认真的科学态度。 二．设计题目及要求 1.该太阳能型小轿车节能系统是一个伺服系统，伺服系统也称随动系统，要求被控对象能跟踪输入的指令信号进行动作，从而获得精确的位置、角度、速度或力输出。控制系统是伺服系统中最重要的组成部分，主要实现控制及信息处理功能。以雷达工作为例，设计其伺服系统的控制部分以实现数控加工的精密定位，要求伺服电机能尽快到达，且稳定、无静差地停止在指定点位置。 本次设计要求在设计过程中利用Matlab软件进行模型建立、性能分析和模拟仿真.， 并用单片机编程实现最终的控制算法。 2.系统性能指标 1）单位阶跃响应时，调整时间少于 2 秒 2）超调量少于 5% 3）稳态误差少于 1% 设计方法与总体思路 1.PID控制设计法： 原理图如下： 模拟PID控制器的微分方程为： 对上式取拉式变换得 整理后得PID控制器的传递函数得 式中 Kp——————比例系数 Ki——————积分时间常数 Kd——————微分时间常数 通过对参数即的PID参数进行整定从而得到令人满意的控制过程和整定参数。 二阶工程设计法： 假设一闭环连续二阶系统，其闭环传递函数可以表示为： 当时，阻尼系数，其性能最好，则得 其开环传递函数为 二阶工程设计法的目标是：在给定不同的控制对象时，选择适当的模拟控制器，使系统具有上式的开环传递函数。 、 以上对两种设计方法的描述，其总体设计思路也如此，PID设计方法就是对参数的整定；而工程二阶设计法就是确定规定条件下，模拟控制器的设计。 具体设计 连续系统的原理框图 PID设计法 壹．建立模型： A.直流伺服电动机模型 1.直流伺服电动机的静态特性 静态特性是指电动机在稳态情况下工作时，其转子转速、电磁力矩和电枢控制电压三者 之间的关系。 直流伺服电动机运行特性的一般表达式为： ω= Ua/(Ceφ)-Ra/(CeCm