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6-3 串联校正及其参数确定 1. 频率响应校正设计方法 分析法: 根据经验确定校正的方式，选择一种校正装置，然后根据性能指标要求和系统原有部分的特性选择校正装置的参数，最后验算性能指标是否满足要求。若不满足，则改变校正装置参数或校正方式，直到满足要求为止。这种方法叫分析法，又称试探法。 综合法:根据性能指标要求确定出希望开环频率特性的形状，然后将希望特性与系统原有部分特性进行比较，从而确定校正方式和校正装置参数。故此方法又称希望特性法。 * 串联补偿和反馈补偿 系统的 固有特性 一种补偿装置 分析和经验 验证性能指标 选择参数 系统的 固有特性 期望开环系统特性 系统的性能指标 确定补偿装置的结构和参数 一般而言，当控制系统的开环增益增大到满足其静态性能所要求的数值时，系统有可能不稳定，或者即使能稳定，其动态性能一般也不会理想。在这种情况下，需在系统的前向通路中增加超前补偿装置，以实现在开环增益不变的前题下，系统的动态性能亦能满足设计的要求。 ?中频段的幅频特性的斜率为-20dB/dec,并具有较宽的频带，这一要求是为了系统具有满意的动态性能； ?高频段要求幅值迅速衰减，以较少噪声的影响。 ?低频段的增益满足稳态精度的要求； 频率法对系统进行校正的基本思路是： 通过所加校正装置，改变系统开环频率特性的形状，即要求校正后系统的开环频率特性具有如下特点： * 一般采用三频段原则： 中频段的斜率以－20dB为宜； 低频段和高频段可以有更大的斜率 低频段斜率大，提高稳态性能； 高频段斜率大，排除干扰。 但中频段必须有足够的带宽，以保证系的相位裕量。带宽越大，相位裕量越大。 ω c的大小取决于系统的快速性要求。ts ωc大，快速性好，但抗扰能力下降。 频率响应校正设计原则 * 超前网络串联校正的原理： 利用超前网络的相角超前特性，正确地将超前网络的转折频率 和 选在待校正系统剪切频率的两边。 2. 串联超前校正 频率响应法设计无源网络的步骤 根据稳态误差要求，确定开环增益K 利用已确定的开环增益K，计算未校正系统的相角裕度 根据希望剪切频率 计算超前网络参数a和T 验算已校正系统的相角裕度 确定超前网络的元件值，并注意计算结果的标称化 * ?确定开环增益K后，画出未补偿系统的伯德图，计算未 补偿系统的相角裕度 ?由给定的相位裕量值 计算超前校正装置提供的相位超前量 是用于补偿因超前补偿装置的引入，使系统截止频率增大而引起的相角滞后量。 值通常是这样估计的：如果未补偿系统的开环对数幅频特性在截止频率处的斜率为-40dB/dec，一般取 如果为-60dB/dec则取 用频率法对系统进行串联超前补偿的一般步骤可归纳为： ?根据稳态误差的要求，确定开环增益K。 * 处的幅值10lg 由未补偿系统的对数幅频特性曲线，求得其幅值为-10lg 处的频率，该频率 就是校正后系统的开环截止频率 。 即 ?确定补偿网络的转折频率 ?画出补偿后系统的伯德图，并计算相位裕度是否满足要求？如果不满足，则需增大 值，从第?步开始重新进行计算。 ?根据所确定的最大相位超前角 按 算出 的值。 ?计算补偿装置在 * 确定开环增益K 稳态误差的要求 画出未补偿系统的伯德图，并求 未补偿系统的开环对数幅频特性在截止频率处的斜率为 -40dB/dec -60dB/dec 求未补偿系统幅值为-10lga处的频率 满足要求？ 结束 Y N * 例６-1.设一单位反馈系统的开环传递函数为 试设计一超前补偿装置，使校正后系统的静态速度误差系数 相位裕度 ，幅值裕度 不小于10dB。 解：?根据对静态速度误差系数的要求，确定系统的开环增益K。 *也可辅助计算： ?绘制未补偿系统的伯德图，如图红线所示。由图可知未补偿系统的截止频率和相位裕度为 * * ?根据相位裕度的要求确定超前补偿网络的相位超前角 ?计算 值 ?超前补偿装置在 处的幅值为： 据此在未补偿系统的开环对数幅值为 时 对应的频率 这一频率就是补偿后系统的截止频率 *也可辅助计算 * ?计算超前补偿网络的转折频率 ?补偿后系统的框图如下图所示，其开环传递函数为 对应的伯德图中粉红线所示。由该图可见，补偿后系统的相位裕度为 幅值裕度为 满足系统设计要求。 补偿后 系统框图 * * 基于上述分析，可知串联超前补偿有如下特点： ?这种补偿主要对未补偿系统中频段进行补偿，使补偿后中频段幅值的斜率为-20dB/dec，且有足够大的相位裕量。 ?超前补偿会使系统瞬态响应的速度变快。由例6-1知，补偿后系统的截止频率由未补偿前的50增大到60。这表明补偿后，系统的频带变宽，瞬态响应速度变快；但系统抗高频噪声的