智能机器人概论第一讲精品.ppt

* 研究课题名称 * * * * * * * * * * * * * * * * * * * * * * * * * * * * * * * * * * * * * * * * * * * * * * * * * * * * * * 智能机器人概论 四川大学电气信息学院 主讲人：佃松宜 研究室地址：基础教学楼B座208 Telmail: scudiansy@scu.edu.cn 一、机器人的运动 十几年前腿式机器人的最高峰 MIT Leg Lab 3D Biped (1989-1995) Planar One-Leg Hopper (1980-1982) Uniroo (1991-1993) Planar Biped (1985-1990) 机器人的走，跑 MIT Leg Lab Quadruped (1984-1987) (Boston Dynamics) BigDog 20年后。。。 2008年3月 机器人的走，跑 HRP-2,川田工业 Ashimo, 本田 WABIAN-2R， 早稻田大学高西研 ATR i-1 (SARCOS, NICT) 日本传统舞蹈（东京大学池内研） WABIAN的步行（早大高西研） i-1 平衡试验(ATR) 机器人的走，跑---被动与主动 动物运动的控制 主动说： 把动物看成最精密的机械。 被动说: 动物的运动来自身体的结构。 例:平面4腿跳跃机器人 蕴藏在机器人力学系统中的固有运动 启示:充分利用力学系统中的固有运动有助于设计出耗能最少的控制器 并联机构 高速度 高剛性 高精度 特徴 用途：精密机床的运动台， 运动模拟器，游乐场 摇曲柄动作 教示系统 实机验证 棒的插入 教示系统 实机验证 对齐工件 教示系统 实机验证 空间机器人---机械臂 航天飞机上搭载用（Remote Manipulator System） 空间站上搭载用(Space Station Remote Manipulator System) 臂长且轻，容易震动 测量相对距离用的标识 空间机器人---机械臂 2008年3月11日安装成功 医疗机器人---内视镜手术机器人 低侵袭手术的实现 手术的高精度化 医师感染的防止 远程手术 Da Vinci Surgical System 医疗机器人---内视镜手术机器人 生田研究室 （名古屋大学） 医疗机器人---手术模拟器 尽可能虚拟出真实手术的环境 高精度的感觉提示 虚拟现实技术 人体组织的建模 医疗机器人---手术模拟器 人与机器人的协调 交谊舞机器人 助手机器人 ＤＬＲ arm 微重力模拟器 ＋ 数值计算 模型 物理实物 模拟失重环境下带有接触，碰撞等物理现象的复杂操作 微重力模拟器 数值模型 实际的运动 微重力模拟器 数值模型 实际的运动 旋转卫星的碰撞 微重力模拟器 赛博格(cyborg) Cyborg是Cybernetic Organism的略称，赛博格又译为机械化人、改造人、生化人，是一种混合了有机器官和机械控制体的人类。这个名词最早（1960年）由纽约洛克兰州立医院动态模拟研究室的首席科学家曼菲德·克莱恩斯提出。 出发点：训练能够在地球以外的环境中生存，所以人的有些功能需要借助复杂的机械装置和控制算法来加以强化。 赛博格(cyborg) 世界第一位仿生人 Jesse Sullivan (The first bionic man) 人工眼 HAL(Hybrid Assistive Limb) 筑波大学大学院 山海研究室 Berkeley Lower Extremity Exoskeleton 从皮肤表面电位测量意识 不直接从身体测得运动信息 赛博格---随着机械进化的大脑， 机械改变大脑 假肢上装有力传感器可以获得触觉信息 经过训练大脑适应了假肢，假肢真正成 为身体的一部分 东京大学精密机械工学横井研 东京大学工学部満渕研究室 帕金森氏综合症的治疗 忧郁症的治疗 赛博格---大脑控制机械(Brain Machine Interface) 大脑控制的轮椅 * 研究课题名称 * * * * * * * * * * * * * * * * * * * * * * * * * * * * * * * * * * * * * * * * * * * * * * * * * * * * * *