智能小车设计 2 电机控制技术精品.ppt

* 三种工作方式——半步模式 三种工作方式——两相励磁 三种工作方式——单相励磁 恒流斩波技术 L297另一重要组成是PWM斩波器控制相绕组电流，实现恒流斩波控制，以获得良好的转矩-频率特性。每个斩波器由一个比较器、一个RS触发器以及外接采样电阻组成内部设有一公共振荡器，向两个斩波器提供触发脉冲信号，脉冲频率是由外接的RC网络决定，当时振荡器脉冲使触发器置“1”，电机绕组相电流上升，采样电阻RS的电压上升到基准电压Vref时，比较器翻转，使触发器复位，功率晶体管关断，电流下降，等待下一个振荡器脉冲的到来。这样，触发器输出是恒频的PWM信号，调制L297的输出信号，绕组相电流峰值由Vref决定。CONTROL信号用以选择斩波信号控制。当它为低电平时，斩波信号作用于两个禁止信号，高电平时，斩波信号作用于A、B、C、D信号。前者适用于单极性工作方式，而对于双极性工作方式的电机，这两种控制方式都可以采用。 恒流斩波技术 多个L297同步工作 　利用L297的SYNC引脚可实现多个L297同步工作，其连接方式如图3所示，只将RC网络接于一芯片上，而其余芯片的OSC引脚均接地，这样可避免接地杂波的引入问题。 步进电机细分驱动电路 步进电机的细分控制,从本质上讲是通过对步进电机励磁绕组中电流的控制,使步进电机内部的合成磁场为均匀的圆形旋转磁场,从而实现步进电机步距角的细分。 步进电机细分驱动原理 磁场矢量合成，电流方向间接表示磁场方向。 步进电机整步驱动 通电顺序 电流矢量 两相电流 步进电机半步驱动 通电顺序 步进电机半步驱动 电流矢量 两相电流 步进电机细分驱动 电流矢量 两相电流 步进电机细分驱动电路TA8435 TA8435是东芝公司生产的单片正弦细分二相步进电机驱动专用芯片，该芯片具有以下特点： 1）工作电压范围宽（10－40V）； 2）输出电流可达1.5A（平均）和2.5A（峰值）； 3）具有整步、半步、1/4细分、1/8细分运行方式可供选择； 4）采用脉宽调试式斩波驱动方式； 5）具有正/反转控制功能； 6）带有复位和使能引脚； 7）可选择使用单时钟输入或双时钟输入。 TA8435主要由1个解码器，2个桥式驱动电路、2个输出电流控制电路、2个最大电流限制电路、1个斩波器等功能模块组成。 PIN4（OSC）：该脚外接电容，可决定芯片内部驱动的斩波频率（15KHZ～80KHZ），计算公式为：Fosc＝1/(5.15×Cosc)，其中Cosc 的单位为μF,Fosc 的单位为KHZ。 PIN8,9（M1,M2）：选择运作方式，00表示工作在整步方式，10为半步方式，01为1/4细分方式，11为1/8细分方式 PIN10（REF IN）：VNF输入控制，接高电位时VNF为0.8V，接低电位时VNF为0.5V； 其他细分驱动: TB6560,16细分 THB7128,128细分 H 电池 小车制作使用的电池类型有： 一般干电池、镍镉电池、镍氢电池、铅酸电池、锂电池、磷酸铁锂电池等。 镍镉电池----(记忆效应) SC型的单节的直径是22.5MM,高43MM 2/3A型单节的直径是17MM，高28MM F型、D型、C型、18670、A、AA、AAA、及一部份非标型号（2/3AA，4/5AA，2/3AAA，4/5AAA等等） 电池相关参数 容量:电池的能量储存有限，电池所能输出的总电荷量叫做它的容量，通常用安培小时（Ah）作单位,以符号C表示。 容量与放电率的关系较大，所以常在字母C的右下角以阿拉伯数字标明放电率，如C20=50，表明在20时率下的容量为50安·小时。 充放电速率 　　有时率和倍率两种表示法。 时率是以充放电时间表示的充放电速率，数值上等于电池的额定容量(安·小时)除以规定的充放电电流（安）所得的小时数。 倍率是充放电速率的另一种表示法，其数值为时率的倒数。 原电池的放电速率是以经某一固定电阻放电到终止电压的时间来表示。放电速率对电池性能的影响较大。 　锂电池， 2200mAH 3S 25C 11.1V 镍氢电池组，AA2300mAH，7.2V 充电方法 对于单节电池的充电主要有以下5种方法： 1) 恒压限流充电 2) 恒流限压充电 3) 恒流－恒压充电 4) 脉冲电流充电 5) 正负脉冲电流充电 1) 恒压限流充电 充电电流 充电电压 t 2) 恒流限压充电 充电电压 充电电流 t 3)恒流－恒压充电 恒流充电电流 恒压充电电压 t 4)脉冲电流充电 脉冲电流Ip t 减小电池在充电过程中的极化现象。 5)正负脉冲电流充电 脉冲电流Ip t 对电池的脉冲放电能够起到去极化