机器人概论第三讲精品.ppt

山东大学机械工程学院机电工程研究所2007/11/20 2.3.1 典型工业机器人结构 三、手腕 山东大学机械工程学院机电工程研究所2007/11/20 前臂及手腕机构 山东大学机械工程学院机电工程研究所2007/11/20 腰关节为回转关节，既承受很大的轴向力、径向力，又承受倾翻力矩，且应具有较高的运动精度和刚度。 腰关节多采用高刚性的RV减速器传动，也可采用谐波传动、摆线针轮或蜗杆传动。其转动副多采用偏航轴承或四点接触轴承。 对于液压驱动关节，多采用回转缸+齿轮传动机构。 腰关节设计与实例 山东大学机械工程学院机电工程研究所2007/11/20 偏航轴承 山东大学机械工程学院机电工程研究所2007/11/20 * 同轴式腰关节 (电机下置) 1—腰部固定立柱壳体； 2 —腰部回转壳体； 3 —四点接触球轴承； 4 —伺服电机组件； 5—谐波减速器； 5 4 山东大学机械工程学院机电工程研究所2007/11/20 * 平行轴式腰关节 2 1 3 4 1 —电机 ； 2 —齿轮； 3 —空心立柱； 4 —轴承 山东大学机械工程学院机电工程研究所2007/11/20 腰关节设计与实例 腰关节的回转副主要是两种类型：使用偏航轴承的同轴式或平行轴式。 同轴式腰关节结构紧凑，腰关节高度尺寸小，但各关节的各种电缆引出走线比较困难。 平行轴式腰关节，电缆则可方便地通过中空轴，联接于支座的固定接线板上。 山东大学机械工程学院机电工程研究所2007/11/20 * 两种常见的配置形式——汇交式和偏置式。 1 — 法兰； 2 —齿轮轴； 3 — 锥齿轮； 4 — 弹簧； 5— 链轮； 6— 轴承； 7— 链轮； 8— 弹簧； 9— 轴承； 10 — 转壳 1 — 法兰；2 — 腕壳；3, 6 — 锥齿轮轴； 4 —小臂；5, 7 —链轮，8 —链；9, 10 —弹簧 汇交式两自由度手腕 偏置式两自由度手腕 2 1 4 3 6 5 8 7 10 9 4 3 5 1 2 8 7 10 9 6 两自由度手腕 山东大学机械工程学院机电工程研究所2007/11/20 * 三自由度手腕是“万向”型手腕，结构形式繁多，可以完成两自由度手腕很多无法完成的作业。近年来，大多数关节型机器人都采用了三自由度手腕。 三自由度手腕 山东大学机械工程学院机电工程研究所2007/11/20 * 三自由度手腕 山东大学机械工程学院机电工程研究所2007/11/20 机器人的手部 机器人手部是机器人为了进行作业，在手腕上配置的操作机构。 由于机器人作业内容的差异（如搬运、装配、焊接、喷涂等）和作业对象的不同（如轴类、板类、箱类、包类物体等）， 手部的形式多样。综合考虑手部的用途、功能和结构持点，大致可分成以下几类： 1．卡爪式夹持器； 2．吸附式取料手； 3．专用操作器及换接器 4．仿生多指灵巧手。 山东大学机械工程学院机电工程研究所2007/11/20 * 卡爪式夹持器通常有两个夹爪，分为弹力型、回转型和平移型三种类型。 卡爪式夹持器 几种弹力型夹持器 1、弹力型夹持器 山东大学机械工程学院机电工程研究所2007/11/20 手部实例 卡爪式夹持器（平移型）： 山东大学机械工程学院机电工程研究所2007/11/20 * 卡爪式夹持器（回转型） 开合占用空间较小，但是夹持中心变化。 山东大学机械工程学院机电工程研究所2007/11/20 * 吸式取料手是目前应用较多的一种执行器，特别是用于搬运机器人。该类执行器可分气吸和磁吸两类。 吸附式取料手 气吸附取料手是利用吸盘内的压力与大气压之间的压力差而工作的。具有结构简单，重量轻，吸附力分布均匀等优点。 按形成压力的方法，可分成真空气吸、气流负压气吸、挤压排气负压气吸式儿种。 1、气吸附取料手 山东大学机械工程学院机电工程研究所2007/11/20 * 气流负压气吸盘 挤压排气吸盘 真空气吸盘 气吸附取料手 山东大学机械工程学院机电工程研究所2007/11/20 * 磁吸附取料手 山东大学机械工程学院机电工程研究所2007/11/20 * 专用操作器及换接器 山东大学机械工程学院机电工程研究所2007/11/20 手部实例 灵巧手 UTACH／MIT 多指手 三指手 山东大学机械工程学院机电工程研究所2007/11/20 * 机器人的手臂结构及平衡 臂杆的结构及材料 臂杆多为带有筋板或肋的壳体结构。有中间是多层圆筒形套装梁结构，外形象一“哑铃”的组合结构；有箱形结构等。 就整体来说，比较复杂的箱体多用铸件。为