第一章 基本PID算法精品.ppt

* 热工控制理论与应用 主讲：张雨飞 zhangyufly@ www. Z 200704y * 参考教材 1.工业过程高级控制（为主） 邵惠鹤 编著（第2版）上海交大出版社 2.高等过程控制 王桂增 等编著 清华大学出版社 3.过程控制 金以慧 主编 清华大学出版社 * 上课内容 第一章 基本PID算法 第二章 非线性控制 第三章 几种常见线性模型 第四章 多变量系统的关联分析与解偶控制 第五章 状态反馈控制系统的设计 第六章 大纯滞后和逆向响应过程的控制 第七章 自适应控制系统 第八章 预测控制 * 第0章 序论 美国数学家维纳在40年代创立控制论。 自动控制理论：经典控制理论-现代控制理论。 经典控制理论：主要解决单变量系统的反馈控制问题，以频率法、权轨迹法和微分方程法为代表。解决了线性定常系统的问题。 现代控制理论：解决多变量系统的优化控制问题，以变分法、最大值原理和动态规划方法为代表，李亚普诺夫稳定性分析、二次型最优系统等时域方法，由于它们在国防和工业等领域获得成功的应用展。解决非线性或时变系统的问题。 * 第0章 序论 智能控制理论：当前控制理论的研究热点之一。 在解决高维性，系统信息的模糊性、不确定性、偶然性和不完全性上独占优势。 包括： 基于知识的专家系统 模糊控制 人工神经网络控制 学习控制 基于信息论的智能控制。 虽然智能控制理论只有十几年的历史，尚未形成比较完整的体系，但其已有的应用成果和理论发展正成为自动控制的前沿学科之一。 * 第0章 序论 现代工业控制软件： 以多变量预测控制为主，采用神经、模糊、遗传算法，实现多变量非线性控制，数据软测量，故障诊断等。 * 第一章 基本PID算法 1.1 PID控制器参数与控制品质之间关系 1.2 PID控制器的编程实现 1.3 各种PID的改进算法 1.4 工程PID * 第一章 基本PID算法 比例＋积分＋微分控制－》简称PID控制。 PID控制：在工业过程中历史最久、生命力最强、应用最广的基本控制算法。 优点：原理简单，使用方便，鲁棒性强。也就是说，控制品质对过程特性的变化灵敏度比较低，调节器参数调整比较容易；具有无余差功能，精度较高，适应性广，可用于各类工业过程的控制，已商品化。计算机过程控制的基本控制算法也仍然是PID控制。 据估计工业控制中PID占90％以上。 PID控制是一种反馈控制。反馈控制回路的方块图如图所示。其中广义过程特性W0(s)由执行器、过程和传感、测量装置三部分所组成。 * 第一章 基本PID算法 1.1 PID控制器参数与控制品质之间关系 R x1 外扰 内扰 * （1）影响输出y的因素： i 扰动； ii 调节作用； 品质：i 最大动态偏差 ； ii 系统稳定性，振荡的程度 ； * （2） 基本调节作用P、I、D，相应调节器：P、PI、D、PD、PID PID参数与品质因素之间的关系： ----比例系数（0.5~2.0）； ----积分时间（单位：s或min）；i 锅炉：50~200s； ii 汽机：15~50s； ----微分时间 ----比例带（单位：%）（50~300） 各个基本调节作用的目的是什么？ * （3）分析： i ii iii 不是最大动态偏差 * P_hlevel4.mdl演示 给定值变化 扰动变化 Kc小 Kc大 Kc小 Kc大 课后作业1.1 ： 在外部扰动作用下，Kp的大小，对稳定性、稳态误差、 过渡过程的影响怎样？受控对象分别采用二阶有自平衡和无自平衡。 * 积分作用： 1。积分不利于稳定性。动态过程，长期偏差存在，Ui输出太大，超调严重。 2。不合理。A点，UI减小合理， B点，偏差在减小， UI继续减小不合理。 3。积分作用要改进使用-》积分分离。 * 微分作用： 一般情况下，对快速过程不必加微分环节，而对慢过程需要加入微分环节,改善动态； 当执行器动作次数在2~6次/min时，微分系数比较合理。 1。加快起始时刻动作程度，加快响应速度。E(t)小，de(t) 不小。 2。合理性。E(t)变大，ud加大（正）； E(t)变小，ud变小（为负），不容易超调，减少震荡=》稳定性加强。 3。敏感性。Td太大，对de(t)太敏感。导致动态过程执行机构动作频繁，造成系统长时间稳定不下来。 4。实际系统谨慎加。保证稳定的动作次数。 加D 不加D 提问：微分越大