第七章_复杂功能指令模拟量3(模拟量处理及PID回路指令)精品.pptVIP

1. 用 PLC 实现 PID 控制的方法 ● 使用 PID 模块 模块中固化了由PLC厂家设计的PID 控制程序。特点：用户使用时只需设置一些参数，使用方便，但价格昂贵。 §7-10 PID回路指令 ● 使用PID功能指令 用PID控制指令，与模拟量输入／输出模块配合使用，达到控制要求，价格便宜。 ● 用自编的程序实现 PID 闭环控制 有些PLC没有PID过程控制模块和PID功能指令，或者虽然有PID控制指令，但是希望采用某种改进的PID 控制算法。就可以用自己编写 PID 控制程序。 3. PID算法 典型模拟量闭环控制系统方框图 PID 控制器的输出 M(t)的计算公式： 计算机模拟量闭环控制系统方框图 、 、 ●用离散化处理把PID算法变成周期性采样偏差。第n次采样时PID控制器的输出为： ●PID运算需要9个参数，按照固定的顺序和格式存放在一个由用户指定的回路参数表中. PID 回路参数表 ● 指令说明 回路参数表中各参数有规定的排列顺序； 参数的长度是双字/实数，地址偏移量是 4 个字节； 参数的数据类型： ※　pvn、spn、Mn、pvn-1、Mx 是0.0～1.0之间的标准化实数;是没有量纲的标幺值。 ※ Kc、Ts、TI、TD 是浮点型实数。有量纲。 4. PID 指令( Proportional, Integral, Derivative Loop ) ▲指令功能： EN=1时，利用回路参数表中输入的参数和组态信息，在LOOP指定的回路上进行PID运算。 回路参数表起始地址； 回路号 ▲ 指令格式： 1个用户程序中最多可有8条PID回路指令，不同的PID 指令必须使用不同的回路号。 ▲ 数据类型： TBL：字节型数据，VBx； LOOP： 是0～7 的常数。 5．PID 回路指令的使用 1）回路输入变量的转换与标准化 ● 输入变量的转换是将过程变量 PVn： 16位有符号整数INT 标准化实数 ● 转换方法： ※ 用ITD指令，将16位整数转化为32位双字整数 ※ 用DTR指令，将32位双字整数转化为32位浮点型实数 ※ 32位浮点型实数转化为标准化实数： 计算公式： 即： 值域span： 单极性模拟量取 32000 双极性模拟量取 64000 偏置offset：单极性模拟量取 0 双极性模拟量取 0.5 ●从输入通道 AIW0对单极性模拟量进行采样、转换，并填入回路参数表程序。 2）回路输出转化为成比例的整数 回路输出转化是完成: ● 回路输出转化的步骤： ※　标准化实数 32位浮点型实数 计算公式： 标准化实数 16位有符号整数 ※ 用 TRUNC 或 ROUND 指令， 将32位浮点型实数 32位双字整数 ※ 用 DTI，将32位双字整数 16位整数 ●对双极性模拟量进行PID运算,将输出转换，并从模拟量输出通道 AQW0 输出的程序。 6．选择 PID 回路类型 控制对象不同，对特性要求不同，选择的PID回路类型也不同。必须根据系统对动态品质、稳态精度和调节速度的要求来合理选择P、I、D回路中的一种或多种控制类型。 ● 关闭积分回路： 积分项： 把积分时间TI设置为无穷大，此时积分项为Mx，为初值，很小，积分作用可以忽略。 关闭相关回路的方法： ● 关闭微分回路： 微分项： 把微分时间TD设置为0，关闭微分作用。 ●关闭比例回路： 比例项： 把比例项增益 Kc 设置为0，可以关闭比例回路。为了保留保留积分和微分项的作用，系统在进行PID计算时，自动地把积分和微分项的增益设置为1。 7. 变量的范围 　● Mn：PID运算的输出值，每完成一次PID运算, 由系统自动更新回路参数表中的 Mn 值。其值范围：0.0～1.0 。 ● Mx：上一次PID运算的积分和 ，每完成一次PID运算,由系统自动更新回路参数表中的Mx值。范围：0.0～1.0 。 当PID运算的输出值 Mn 超出0.0～1.0的范围时，PID运算无法进行，须用公式调整 Mx 值。 、 第N次采样时的微分项 第N次采样时的比例项 8. 控制方式 ▲自动方式： 当CPU进入RUN状态时，使能输入EN已为1，则为“自动”状态，CPU按照回路参数表中的参数和指定回路号周期执行PID运算。 ▲手动方式： CPU进入RUN状态时，PID的EN=0，就认为是“手动” 。 ▲“手动”方式切换到“自动”方式 为了实现平滑切换，系统会作