李远模型辨识.pptx

轮式移动机器人参数化模型预测控制策略研究 ;目 录;研究背景与意义;本文研究的移动舞台机器人是针对单个演员使用的小型移动舞台，可以承载演出者(布景或道具)在按预定轨道移动的同时在舞台上进行艺术表演。将演员或布景置于移动舞台机器人之上，可随着移动舞台机器人的运动进行上场或退场，或者表现行车、行船等特效。因此，研究一种移动舞台机器人的运动控制，在运动的过程中满足区域和速度约束的同时，使其按照演艺节目编排要求控制行走路径（轨迹跟踪和点镇定)，使演出者在指定的时间和位置上表演各种动作，将极大地丰富艺术表演形式，并为移动舞台机器人的群组运动控制奠定了基础。;本文工作;;考虑如下随时间变化的控制系统;终端约束域;研究成果;;参数化MPC算法设计;问题描述;问题描述;上图表明随着状态变量趋向原点，WMR的控制输入线速度v和角速度ω都趋于零。;2.不同起点对最终坐标的影响;综上所述：WMR镇定控制器中权重矩阵、预测时域和采样时间对WMR镇定的过渡时间影响是不同的，为了使WMR的镇定问题获得最优控制，我们在选取这些参数的时候，要兼顾以上特点才能得到最佳状态。;;从而得到WMR的位姿误差动力学方程:;;;问题描述;;上图分别表示WMR系统状态变量响应及控制输入情况。由图所知，本文所设计的轨迹跟踪控制器控制效果更加明显，使WMR更加快速、稳定的跟踪到期望轨迹并按照参考速度和角速度移动。;理论上讲，控制律中k1, k2的取值只要大于零就能保证系统的全局稳定性，但在仿真过程中发现K值的变化对整个系统的跟踪效果(收敛速度和误差的大小)影响比较大若参数选择不合适，可能会出现违反约束的情况，使WMR在运动的过程中产生危险，达不到期望的效果。因此对这两个参数值进行优化是必要的。;2 .参数化MPC方法与传统MPC方法比较;在两种控制作用下，WMR都能够跟踪到目标轨迹，即误差变量收敛至零。但是在参数化MPC算法中，单步计算时间是0.04s，而传统MPC方法的单步计算时间是0.082s，参数化MPC方法的效率提高了两倍左右。;随着状态误差变量趋于零，WMR的线速度和角速度在满足约束的条件下都趋于参考值。;3 控制器中参数变化对WMR跟踪时??的影响（兼顾）;结论与展望;谢 谢！