理力05(运动学-李卓球)-点的运动学描述和刚体的简单运动.ppt

刚体的平动 刚体的运动形式： 平行移动 定轴转动 刚体在运动中，其上任意直线永远平行于自己的初始位置，简称平动或平移。 刚体在运动中，其上有一直线始终保持不动。 第 5 章 点的运动学描述和刚体的简单运动 刚体的定轴转动 刚体的定轴转动 刚体的定轴转动 刚体的定轴转动 刚体的运动形式： 平行移动 定轴转动 平面运动 简单运动 刚体在运动中，其上任意直线永远平行于自己的初始位置，简称平动或平移。 刚体在运动中，其上有一直线始终保持不动。 刚体在运动中，其上各点到某一固定平面的距离保持不变。 第 5 章 点的运动学描述和刚体的简单运动 刚体平面运动 刚体平面运动 刚体平面运动 刚体平面运动 刚体的运动形式： 平行移动 定轴转动 平面运动 定点运动 简单运动 刚体在运动中，其上任意直线永远平行于自己的初始位置，简称平动或平移。 刚体在运动中，其上有一直线始终保持不动。 刚体在运动中，其上各点到某一固定平面的距离保持不变。 刚体在运动中，其上有一点永远保持不变。 第 5 章 点的运动学描述和刚体的简单运动 刚体的定点运动 刚体的定点运动 刚体的定点运动 刚体的定点运动 刚体的定点运动 刚体的运动形式： 平行移动 定轴转动 平面运动 定点运动 一般运动 简单运动 复杂运动 刚体在运动中，其上任意直线永远平行于自己的初始位置，简称平动或平移。 刚体在运动中，其上有一直线始终保持不动。 刚体在运动中，其上各点到某一固定平面的距离保持不变。 刚体在运动中，其上有一点永远保持不变。 刚体最一般的运动。 第 5 章 点的运动学描述和刚体的简单运动 刚体的一般运动 §5.2 刚体的平移 刚体在运动中，其上任意直线永远平行于自己的初始位置，这种运动称为平行移动，简称平动或平移。 第 5 章 点的运动学描述和刚体的简单运动 平移刚体各点的速度相同 其中 为恒矢量 刚体的平移／平移特点 平移刚体各点的加速度相同 其中 为恒矢量 刚体的平移／平移特点 刚体平移时，其上各点的轨迹不一定是直线，但完全相同。 刚体平移时，在每一瞬时，其上各点的速度相同，加速度也相同。 研究刚体的平移，可归结为研究刚体内任一点（如质心）的运动。 刚体的平移／平移特点 §5.3 刚体的定轴转动 刚体在运动时，其上或其扩展部分有两点保持不动，则这种运动称为刚体绕定轴的转动，简称转动。 第 5 章 点的运动学描述和刚体的简单运动 转轴——刚体上两固定点确定的直线 转角（　）——刚体上过转轴的平面转过的角度 唯一确定转动刚体的运动位置 （定轴转动刚体只有一个自由度 ） 运动方程 刚体的定轴转动／定轴转动刚体运动状态的描述 转轴——刚体上两固定点确定的直线 转角（　）——刚体上过转轴的平面转过的角度 运动方程 角速度 角加速度 单位：rad/s（弧度/秒） 单位：rad/s2 均速转动刚体： n ——转速（r/min) 刚体的定轴转动／定轴转动刚体运动状态的描述 定轴转动刚体刚体内各点均作圆周运动 弧坐标 速度大小 速度方向：沿圆周的切向指向转动的一方 刚体的定轴转动／定轴转动刚体速度分布 刚体的定轴转动／定轴转动刚体速度分布 切向加速度 方向：沿v的方向（同向或反向） 大小： 法向加速度 方向：与v垂直并指向轴心 大小： 刚体的定轴转动／定轴转动刚体加速度分布 全加速度 方向： 大小： 刚体的定轴转动／定轴转动刚体加速度分布 * * 运动学篇 运动学——研究物体运动的几何性质的科学 物体运动的几何性质： 物体在空间的位置随时间变化的规律，如轨迹、速度、加速度等 运动学模型 点 刚体 ——研究运动轨迹 ——研究运动姿态 物体运动的数学描述——运动方程 参考体 参考系 第 5 章 点的运动学描述和刚体的简单运动 运动学篇 轨迹 第 5 章 点的运动学描述和刚体的简单运动 §5.1 点的运动学描述 以矢量表示点的运动方程、速度、加速度 位置矢量（矢径）： 记作： 运动方程： 轨迹：r 的矢端曲线 r 速度： 矢量方向：沿轨迹的切线 M O 矢量法 点的运动学描述／矢量法 加速度： 矢量方向：沿速度矢端曲线的切线 对时间求导的表达： O y z x r M k j i (x, y, z) 运动方程 （轨迹参数方程） 点的运动学描述／直角坐标法 直角坐标法 x y O A C B l 曲柄连杆机构中曲柄OA和连杆AB的长度分别为r和l。且lr，角?=ωt，其中ω是常量。滑块B可沿轴Ox作往复运动，试求滑块B的运动方程，速度和加速度。 例 题 1 ? 点的运动学描述 ? 例题 运 动 演 示 例 题 1 ? 点的运动学描述 ? 例