寻迹小车综合课程设计报告(最终修改完整版).doc

长沙民政职业技术学院 课 程 设 计 报 告 寻迹小车设计与制作 系别：电子信息工程系 专业：应用电子技术 班级：应电0931班 组员姓名：刘俊落（28号） 甘龙海（27号） 赵晓军（30号） 宁璨 （13号） 指导老师：张艳阳老师、孟洋老师、苏宏艮老师 完成时间：2011年06月25日 目 录 一、技术规程及要求.................................1 二、设计目标及内容.................................3 1、设计目标............................... .....3 2、设计任务............................... .....3 三、设计思路总体分析...............................4 1、总体设计思路分析..............................4 2、小组成员任务分配表............................5 四、硬件设计............................... ........6 1、单片机、驱动与FPGA模块..........................6 2、寻迹模块.........................................8 五、软件设计......................................10 1、单片机C程序设计...................................10 2、FPGA的VHDL程序设计................................12 六、综合测试结果..................................18 七、测试中出现的错误及解决方法....................19 设计总结.....................................20 附录.........................................21 1、VHDL程序..........................................21 2、电机驱动C程序.....................................34 3、实物引脚连接对照表................................38 一、技术规程及要求 电路原理方框图 寻迹模块 寻迹板送过来的4路检测信号送到FPGA板，FPGA将此4路信号送出至4个LED灯显示状态（检测至黑线灭，否则亮）；同时将此4路信号送到单片机。 显示模块（采用1602） 3.1 小车启动 小车启动时，显示“Start” 3.2 小车左拐 小车左拐时，显示“turn left” 3.3 小车右拐 小车右拐时，显示“turn right 3.4 小车前进 小车前进时，显示“advance” 3.5 小车后退 小车后退时，显示“Back”。 3.6 停车 小车停车时，显示“Stop”。 提示音模块 4.1 小车启动 小车启动前发出3声“嘟、嘟、嘟”的声音，提示音结束后，启动小车。 4.2 停车 小车停车时，FPGA播放一首音乐，音乐播放结束即表示小车完成了任务并在液晶显示“stop”。 FPGA模块 5.1 寻迹信号处理 寻迹板过来的信号一方面送到LED灯显示寻迹状态，另一方面要将此信号送到单片机去处理。 5.2 小车状态显示 将小车的运行状态用1602显示出来。 5.3 提示音 小车启动前，发出3声提示音。小车停车后播放一首音乐。 5.4 小车启动 小车在发出3声提示音后，启动小车前进。 5.5 小车停车 小车停车后，FPGA接收到单片机的停车指令，开始播放音乐，直到一首音乐播放完毕。 单片机控制模块 6.1 启动小车 小车在接收到FPGA送过来的启动指令后，读取寻迹信号，根据寻迹信号确定小车的运行状态，将小车的运行状态送至FPGA，同时根据相应算法，驱动小车的左右电机前进。 6.2 正常前进 当寻迹板中间两个传感器检测到黑线（任意一个检测到黑线或两个同时检测到黑线），小车都正常前进。 6.3 左拐弯 当最左端的传感器检测到黑线，右端3个传感器检测到白色时，小车应左拐弯。 6.4 右拐弯 当最右端的传感器检测到黑线，左端3个传感器检测到白色时，小车应右拐弯。 6.5 后退 当4个传感器都检测到白色，小车后退。 6.6 停车 当4个传感器同时连续多次检测到黑线（如连续3次），小车停车。小车停车后，发出一个停车标志信号送给FPGA。 提示：注意