自动控制原理matlab控制系统仿真讲义.ppt

freqs()函数：模拟滤波器特性 freqs用于计算由矢量a和b构成的模拟滤波器H(s)=B(s)/A(s)的幅频响应。 h=freqs(b,a,w)用于计算模拟滤波器的幅频响应，其中实矢量w用于指定频率值，返回值h为一个复数行向量，要得到幅值必须对它取绝对值，即求模。 [h,w]=freqs(b,a)自动设定200个频率点来计算频率响应，这200个频率值记录在w中。 [h,w]=freqs(b,a,n)设定n个频率点计算频率响应。 不带输出变量的freqs函数，将在当前图形窗口中绘制出幅频和相频曲线，其中幅相曲线对纵坐标与横坐标均为对数分度。 例 对于下列系统传递函数 下列MATLAB Programl1.4将给出该系统对应的伯德图。其伯德图如图4所示。 ----MATLAB Programl1.4---- num=[0,0,50]; den=[25,2,1]; bode(num,den) grid title(Bode Diagram of G(s)=50/(25s^2+2s+1)) 如果希望从0.01弧度／秒到1000弧度/秒画伯德图，可输入下列命令： w=logspace(-2,3,100) bode(num,den,w) 该命令在0.01弧度／秒和100弧度／秒之间 产生100个在对数刻度上等距离的点 例 对于下列系统传递函数 下列MATLAB Programl1.5将给出该系统对应的伯德图。其伯德图如图5所示。 ----MATLAB Programl1.5---- num=[10,30]; den1=[1,2,0]; den2=[1,1,2]; den=conv(den1,den2); w=logspace(-2,3,100); bode(num,den,w) grid title(Bode Diagram of G(s)=10(s+3)/s(s+2)(s^2+s+2)) 例 对于下列系统传递函数 下列MATLAB Programl1.6将给出该系统对应的乃奎斯图。其乃奎斯特图如图6所示。 ----MATLAB Programl1.6---- num=[0,0,50]; den=[25,2,1,]; nyquist(num,den) title(Nyquist Plot of G(s)=50/(25s^2+2s+1)) 例 考虑由下列方程定义的系统：?该系统包含两个输入量和两个输出量。这里存在4种正弦输出-输入关系：Y1(jω)／Ul(jω)、Y2(jω)／Ul(jω)、Y1(jω)／U2(jω)和Y2(jω)／U2(jω)。试画出该系统的奈魁斯特图。 MATLAB Program 10A=[-1 -1;6.5 0];B=[1 1;1 0];C=[1 0;0 1];D=[0 0;0 0]; nyquist(A,B,C,D) 6、控制系统的根轨迹图 通常采用下列MATLAB命令画根轨迹 rlocus（num，den） 利用该命令，可以在屏幕上得到画出的根轨迹图。增益向量K自动被确定。命令rlocus既适用于连续系统，也适用于离散时间系统。 对于定义在状态空间内的系统，其命令为 rlocus（A，B，C，D） MATLAB在绘图命令中还包含自动轴定标功能。 rlocus(a,b,c,d)或者rlocus(num,den)：根据SISO开环系统的状态空间描述模型和传递函数模型，直接在屏幕上绘制出系统的根轨迹图。开环增益的值从零到无穷大变化。 rlocus(a,b,c,d,k)或rlocus(num,den,k)： 通过指定开环增益k的变化范围来绘制系统的根轨迹图。 r=rlocus(num,den,k) 或者[r,k]=rlocus(num,den) ：不在屏幕上直接绘出系统的根轨迹图，而根据开环增益变化矢量k ，返回闭环系统特征方程1＋k*num(s)/den(s)=0的根r，它有length(k)行，length(den)-1列，每行对应某个k值时的所有闭环极点。或者同时返回k与r。 若给出传递函数描述系统的分子项num为负，则利用rlocus函数绘制的是系统的零度根轨迹。（正反馈系统或非最小相位系统） 根轨迹图绘制:rlocus()函数 例 对于一单位反馈控制系统，其开环传递函数为 下列MATLAB Programl1.7将给出该系统对应的根轨迹图。其根轨迹图如图7所示。 --------- MATLAB Programl1.7----------- num=[1,3]; den1=[1,2,0]; den2=[1,1