控制力矩陀螺框架伺服系统期望补偿自适应鲁棒控制-控制理论与应用.pdf

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2018-04-28 发布于天津
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第卷第期控制理论与应用年月控控控制制制力力力矩矩矩陀陀陀螺螺螺框框框架架架伺伺伺服服服系系系统统统期期期望望望补补补偿偿偿自自自适适适应应应鲁鲁鲁棒棒棒控控控制制制王璐郭毓钟晨星吴益飞郭健南京理工大学自动化学院江苏南京中国电子科技集团公司第二十九研究所四川成都摘要本文针对控制力矩陀螺框架伺服系统中存在的参数不确定性摩擦非线性及外部干扰问题提出了一种考虑摩擦的自适应鲁棒控制方法针对陀螺框架伺服系统未知惯量和阻尼系数摩擦参数不确定性及未知外部干扰上界设计参数更新律对其进行估计在此基础上为提高系统对不

第34 卷第9 期控制理论与应用 Vol. 34 No. 9 2017 年9 月 Control Theory Applications Sep. 2017 DOI: 10.7641/CTA.2017.60880 控控控制制制力力力矩矩矩陀陀陀螺螺螺框框框架架架伺伺伺服服服系系系统统统期期期望望望补补补偿偿偿自自自适适适