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适应管径变化的管道机器人_陆麒
24 1 V ol . 24 N o. 1
2 0 0 7 1 JO U RN A L O F M ACH IN E D ESIG N Jan . 2007
*
陆麒, 章亚男, 沈林勇, 钱晋武
( , 200072)
: 研制了一种能适应管径变化的新型管道机器人介绍了机器人的机构组成及工作原理, 并分 了其运动学和
静力学特性机器人采用三组行星轮系作为行走部件和径向尺寸调节机构, 并沿圆周均匀分布这种设计使得机器人
能够根据管径大小自适应地调节径向尺寸, 从而能够在有 一定管径变化的管道中工作实验证明, 该机器人的设计符合
实际要求
: 非开挖探测; 管道机器人; 牵引装置; 行星轮系机构
: T P242. 3 : A : 100 1- 2354 ( 2007) 01- 00 16- 04
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H eli- Pipe Cedric A n hier- 1 机器人机构设计
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96 mm ~ 102 mm ,
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