第五章(第2节)多自由度系统的振动.pptVIP

5.2 无阻尼自由振动· 特征值问题 5.2 无阻尼自由振动· 特征值问题 5.2 无阻尼自由振动· 特征值问题 5.2 无阻尼自由振动· 特征值问题 5.2 无阻尼自由振动· 特征值问题 5.2 无阻尼自由振动· 特征值问题 5.2 无阻尼自由振动· 特征值问题 5.2 无阻尼自由振动· 特征值问题 5.2 无阻尼自由振动· 特征值问题 5.2 无阻尼自由振动· 特征值问题 5.2 无阻尼自由振动· 特征值问题 5.2 无阻尼自由振动· 特征值问题 5.2 无阻尼自由振动· 特征值问题 5.2 无阻尼自由振动· 特征值问题 5.2 无阻尼自由振动· 特征值问题 5.2 无阻尼自由振动· 特征值问题 5.2 无阻尼自由振动· 特征值问题 多自由度线性振动特征值求解推导 多自由度线性振动系统的微分方程的一般表达式为 式中M、C和K分别为n?n阶的质量、阻尼和刚度矩阵，q， ， 和Q分别为广义坐标、广义速度、广义加速度和广义力的n维向量。 对无阻尼的自由振动，方程(5.2-1)可以表示为 (5.2-1) (5.2-2) 它表示一组n个联立的齐次微分方程组 (5.2-3) 多自由度线性振动特征值求解推导 对于n个联立的齐次方程一定存在着同步运动的解，即在运动过程中，所有坐标应具有对时间相同的依赖关系。在数学上，这一类运动可以表示为 式中uj是一组常数，而f(t)对于所有坐标qj(t)是相同的。 (5.2-4) 将方程(5.2-4)代入方程(5.2-3)，并注意到函数f(t)不依赖于下标j，有 (5.2-5) 多自由度线性振动特征值求解推导 将其写成下面的形式 (5.2-6) 在上式中分离开来了与时间有关的部分和位置有关的部分，可以看出，方程(5.2-6)的左边不依赖于下标j，而右边不依赖于时间t，因而两个比值必定等于常数，并且可以证明，这个常数是一正实数，令常数?=?2，于是有 (5.2-7) (5.2-8) 多自由度线性振动特征值求解推导 如果同步运动是可能的，那么对时间的依赖关系是简谐函数，因为f(t)是一实函数，所以方程(5.2-7)唯一可以接受的解是具有频率?的简谐函数，即 式中C为任意常数，?为简谐运动的频率，?为相角。这三个量对每一个坐标qj(t)(j=1,2,…,n)都是相同的。 (5.2-9) 把方程(5.2-8)写成矩阵形式 (5.2-10a) 或者写为 (5.2-10b) 方程(5.2-10)是关于矩阵M和K的特征值问题。 多自由度线性振动特征值求解推导 方程(5.2-10)存在非零解的条件是：当且仅当系数行列式等于零，即 式中?(?2)称为特征行列式，而方程(5.2-11)称为特征方程或频率方程，将其展开后可得到?2的n次代数方程式，即 (5.2-11) (5.2-12) 这一n次代数方程有n个根 (r=1,2,…,n)，这些根称为特征值，它们的平方根?r (r=1,2,…,n)称为系统的固有频率。将固有频率由小到大依次排列，有 (5.2-13) 称最低的固有频率?1为基频。 关于多自由度系统特征值的讨论 ●在实际问题中，往往基频是所有频率中最重要的一个。 ●这n个根 (r=1,2,…,n)可以是单根，也可以是重根；可以是实数，也可以是复数。 ●对于系统的质量矩阵为正定实对称矩阵，刚度矩阵为正定或半正定的实对称矩阵时，所有的特征值都是实数，并且是正数或零。 ●只有当刚度矩阵为半正定时，系统才有零特征值。 将求得的固有频率?r (r=1,2,…,n)分别代入方程(5.2-10)，得 (5.2-14) 多自由度振动系统的特征向量 解式(5.2-14)特征值问题，可求得非零解向量，即 称向量u(r)为对应特征值 的特征向量，也称为振型向量或模态向量，它表示了所谓的固有振型。 ●特征向量的各元素的值是不唯一确定的量，但任意两个元素 和 的比值是一常数。 ●固有振型的形状是唯一的，而振幅不是唯一的。 ●u(r)为齐次方程组(5.2-14)的解，那么?ru(r)也是一个解，?r为任意常数。 正则振型 ●如果特征向量u(r)中的一个元素被指定为某一个值，那么特征向量就是唯一确定的向量。因为其余的n-1个元素的值可以根据任意两个元素的比值是常数这一点自行调整。 ★调整固有振型的元素使其成为单值的过程称为正则化，而所得到的向量称为正则振型。 一个很简便的正则化方法就是令 (5.2-15) 将方程(5.2-14)两边前乘特征向量u(r)转置u(r)T，有 (5.2-16) 例题：求解多自由度振动系统的固有频率及振型（