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第八章 基本系統架構 8.1 數學上的架構 ‧為了瞭解系統的行為，我們需要數學上的 架構（模型）。這些數學上的架構則是由 一些有關描述輸入與輸出間的關係的方程 式組成，它們可能使用於預測與瞭解在特 定情形下系統的行為。任何數學模式的基 本架構提供基本的物理定律來控制系統的 行為。本章將把系統的範圍作一番定義， 包括：機械、電子、熱力學及流體的等 等。 ‧例如:電路系統可能由許多的電阻、電容、電感等 等的原件來組成。在此電阻僅僅表示為阻力、電 容為容器而電感則為感應器。我們將這些原件以 不同的方式串接則電路系統將以一恰當的方法去 建立一個整體性的輸入與輸出的關係。系統的數 學的架構則可得到此關係。以此種方式建立的系 統稱為lumped parameter。這是因為每一個因素 如方程式的特性都是獨立的。 ‧在機械、電子、熱力學及流體系統中則有類似積 木的行為，本章則是關於這些建造區塊與他們的 結合去產生物理、真實與系統的數學架構 。 8.2 機械系統構件 ‧用來表示機械系統模型包含有彈簧、減震器和質 量的基本構件。彈簧表示一個系統的硬度；減震 器是相對於運轉的力，換句話說就是受到摩擦或 是阻尼的影響；而質量為對於加速度的慣性或者 是阻力。這個機械系統不須由彈簧、減震器和質 量所組合而成， ‧但是需要有硬度、阻尼和慣性的性能。 ‧所有的構件可以當作是有力的輸入與位移的輸 出。 在伸長或是壓縮彈簧所施的力是相對 的，換言之，線性彈簧即為： F=kx k為常數。 減震器構件表示了當我們努力地抵抗摩 擦力時，透過流體或是移動物體所需要 的力量，因為阻力的緣故，使得更加快 速達到目的。在理想的情況中，阻力或 是反作用力 F是與活塞的速度 v成比例 的。 所以 F=cv C常數，再特定速度時，較大的c值有較 大的阻尼力。因此速度代表活塞位移 ‧因此速度代表活塞位移x的改變率，如v=dx/dt,所 以 dx F c dt 力F和加速度a的關係F=ma(牛頓第二定律) dv dx / dt d 2 x F ma m m m dt dt dt 2 彈簧拉緊時儲存能量，回到原本長度時則釋放能量。 當彈簧延長x時，其能量儲存為1/2kx2又F=kx所以 2 1 F E 2 k 當移動速度v時，一樣是能量儲存於質量中，能量可 以被當動能看，當速度停止時被釋放 1 2 E mv 2 ‧阻尼器是耗散能量而不是儲存能量，功率P隨著速 度v被耗散，可以寫作 • P CV 2 8.2.1旋轉系統 • 如此之扭力彈簧之旋轉角度θ正比於扭矩 T 。因此 T = k θ ‧旋轉式阻尼器為一圓盤在液體中旋轉，具有抵抗 力的扭矩T正比於角速度