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移动机器人 定位 浙江大学控制科学与工程学院 1 自主移动机器人 三个关键问题： Where am I ? (在哪里?) Where am I going ? (到哪里?) How do I get there ? (怎么去?) • 移动机器人必须具备的要素 – 环境模型/地图（预先已知或者自主构建） – 感知和分析环境 – 确定自己在环境中的位置 – 规划并执行移动 2 导航需要定位吗？ • 基于行为的导航 • 基于地图的导航 3 基 于 行 为 的 导 航 基 于 地 图 的 导 航 4 基于地图的导航一般结构 • 里程计算 •传感器、路标定位 •基于概率地图的定位 5 定位问题 • 起源：移动机器人在整个环境中移动，由于轮子 的打滑等原因无法采用积分运动估计机器人位姿 • 定义：在给定环境地图（对环境的已有知识）的 条件下，根据传感器感知数据和机器人的运动控 制（当前认知）估计机器人相对于环境地图的坐 标 • 主要挑战： – 传感器数据存在噪声 – 环境地图存在局部相似性 （传感器混叠，多对一映射） – 执行器噪声 6 里程估计误差 直线运动误差传递 圆周运动误差传递 7 内容提要 • 移动机器人定位 – 1 地图表示方法 – 2 定位问题分类 – 3 主要定位方法 – 4 环境地图构建 8 1、地图的表示方法 9 地图表示方法 • 地图是对空间环境的有效表示 • 地图的作用：移动机器人定位导航的基础 – 通过环境感知信息和地图信息的匹配，可以定位移动 机器人在环境中的位置 – 根据地图中所记录的障碍物位置，可以规划机器人从 当前点到目标点的可行路径 • 地图表示方法需要满足的要求 – 便于计算机的处理 – 容易加入新的信息更新地图 – 机器人可以依靠该地图信息完成特定的任务 10 地图表示方法 • 需考虑的问题 – 地图精度 vs. 应用需求 – 地图精度 vs. 传感器精度 – 地图精度 vs. 计算复杂性 • 连续表示方法 • 离散表示方法