第5章点的运动与刚体的简单运动.pptVIP

☆ 平移或平动 ☆ 定轴转动 ■ 刚体的简单运动 ☆ 平 移 ◇ 定义、特点 ◇ 应用举例 定义：刚体在运动过程中，其上任一条直线（或任两点的连线）始终与其初始位置保持平行，这种运动称为平移或平动。 ◇ 定义、特点 特 点 ● 刚体上的各点具有形状相同的运动轨迹； ● 刚体上的各点在某一瞬时具有相同的速度和加速度； ● 刚体平移时的运动分析可以简化为其上任意一点 (一般取质心)的运动分析 ☆ 定轴转动 ◇ 刚体转动方程 ◇ 刚体上点的速度和加速度 ◇* 及 的矢量表示 ◇ 轮系传动 定 义：刚体在运动过程中，其上（或其扩展部分）有且只有一条直线始终固定不动时，称刚体绕定轴转动，该固定直线称为轴线或转轴 。 ◇ 刚体转动方程 特 点：刚体定轴转动时，刚体内任一点（除转轴上的点）均作圆周运动，圆心在轴线上，圆周所在平面垂直于转轴，半径为点到转轴的距离。 * 第5章 点的运动 与刚体的简单运动 ■ 点的运动 ■ 刚体的简单运动 第5章 点的运动与刚体的简单运动 点：无质量、无大小、在空间占有其位置的几何点。 刚体：点的集合，而且其任意两点的距离保持不变。 ★ 矢量法 ★ 直角坐标法 ★ 自然（弧坐标)法 ■ 点的运动 ★ 矢量法 ＊ 运动方程 ＊ 速度 ＊ 加速度 ★ 矢量法 ＊ 运动方程 点在任意瞬时t的位置用矢量r(t)表示， r(t)简称为位矢。 r(t) r′ r? r = r (t) P P′ P? x z y O －运动方程 位矢端图 （运动轨迹） ＊ 速 度 r(t) r (t ＋ ? t ) P P′ ? r v t 瞬时: 矢径 r(t) ? r(t)＝ r (t ＋ ? t )－ r(t) 点在 t 瞬时的速度 ? t 时间间隔内矢径的改变量 t＋? t 瞬时: 矢径 r (t ＋ ? t ) 或r(t)＋ ? r(t) x z y O ★ 矢量法 速 度—— 描述点在 t 瞬时运动快慢和运动方向的力学量。速度的方向沿着运动轨迹的切线方向；指向点的运动方向；速度大小等于矢量v的模。 r′ P′ v′ ? v P r v t 瞬时: 速度 v(t) ? v(t)＝ v′ (t ＋ ? t )－ v(t) 点在 t 瞬时的加速度： ? t 时间间隔内速度的改变量 v′ t＋? t 瞬时:速度 v′(t ＋ ? t ) 或v( t)＋ ? v(t) x z y O ＊加 速 度 ★ 矢量法 加速度(acceleration) —— 描述点在 t 瞬时速度大小和方向变化率的力学量。加速度的方向为? v的极限方向(指向与轨迹曲线的凹向一致)； 加速度大小等于矢量a的模。 a ＊ 运动方程 ＊ 速度 ＊ 加速度 ★ 直角坐标法 x z y O y x z j i k r P ＊运动方程 在直角坐标系中，点在空间的位置由3个坐标方程确定： x = f1(t) y = f2(t) z = f3(t) ★ 直角坐标法 运 动 方 程 x z y O y x z j i k r v P ＊速 度 (Oxyz)为定参考系 ★ 直角坐标法 x z y O y x z j i k r v P ＊速 度 即：点的速度矢量在直角坐标轴上的投影等于点的相应坐标对时间的一阶导数。 ★ 直角坐标法 已知速度的投影求速度 方向由方向余弦确定 大小 ＊速 度 ★ 直角坐标法 ＊ 加速度 即：点的加速度矢量在直角坐标轴上的投影等于点的相应坐标对时间的二阶导数。 y x z j i k r x z y O v ★ 直角坐标法 加速度大小 方向余弦 已知加速度的投影求加速度 ＊ 加速度 ★ 直角坐标法 例 1 椭圆规机构 求：P点的运动方程、速度、加速度。 ★ 应用举例 1、建立固定参考系Oxy； 2、将所考察的点置于坐标系中的一般位置； 3、根据已知的约束条件列点的运动方程。 P点的运动方程： 从中消去t 得到P点的轨迹方程 解： P点的速度： P点的加速度： ＊ 弧坐标与运动方程 ＊ 密切面与自然轴系 ＊ 速度 ＊ 加速度 ★ 自然（弧坐标)法 ＊弧坐标与运动方程 如果点的轨迹已知，则点的运动方程可用点在已知轨迹上所走过的弧长随时间变化的规律描述—弧坐标 ★ 自然（弧坐标)法 弧坐标要素： 1、有坐标原点(一般在轨迹上任选一参考点作为坐标原点)； 2、有正、负方向(一般