机器人程序教学课件.docxVIP

ABB机器人程序一、实验目的1、掌握示教器触摸屏控制界面及功能使用2、掌握机器人的手动操纵3、学习三个关键数据的设定4、掌握ABB机器人的运动指令5、掌握功能指令Offs( )的使用二、实验器材1、RobotStudio仿真软件2、IRB120平台数模三、实验项目1、建立工具数据并测试新建的工具数据2、建立工件数据并测试新建的工件数据3、建立有效载荷数据4、建立程序模块与例行程序5、运动指令的运用6、导出程序模块四、实验准备1.三个关键程序数据的设定在进行正式的编程之前，就需要构建起必要的编程环境，其中有三个必须的程序数据（工具数据tooldata、工件坐标wobjdata、负荷数据loaddata）就需要在编程前进行定义。下面介绍这三个程序数据的设定方法。1.1工具数据tooldata工具数据tooldata用于描述安装在机器人第六轴上的工具的TCP、质量、重心等参数数据。一般不同的机器人应用配置不同的工具，比如说弧焊的机器人就使用弧焊枪作为工具，而用于搬运板材的机器人就会使用吸盘式的夹具作为工具，如图所示。图 机器人工具默认工具(toolO)的工具中心点(Tool CenterPonit)位于机器人安装法兰的中心，如图所示。图中的A点就是原始的TCP点。图 原始的TCP点执行程序时，机器人将TCP移至编程位置。这意味着，如果要更改工具以及工具坐标系，机器人的移动将随之更改，以便新的TCP到达目标。所有机器人在手腕处都有一个预定义工具坐标系，该坐标系被称为toolO。这样就能将一个或多个新工具坐标系定义为too10的偏移值。工具TCP的设定原理如下：（详见《ABB机器人应用手册2017.07》4.4.1 工具数据tooldata的设定）1）首先在机器人工作范围内找一个非常精确的固定点作为参考点。2）然后在工具上确定一个参考点（最好是工具的中心点)。3）用之前介绍的手动操纵机器人的方法，去移动工具上的参考点，以四种以上不同的机器人姿态尽可能与固定点刚好碰上。为了获得更准确的TCP，在以下的例子中使用六点法进行操作，第四点是用工具的参考点垂直于固定点，第五点是工具参考点从固定点向将要设定为TCP的X方向移动，第六点是工具参考点从固定点向将要设定为TCP的Z方向移动。4）机器人通过这四个位置点的数据计算求得TCP的数据，然后TCP的数据就保存在tooldata这个程序数据中被程序进行调用。TCP取点数量的区别：4点法:不改变tool0 的坐标方向,工具的参考点垂直于固定点。5点法:改变too10的Z方向。6点法，改变too10的X和Z方向。（在焊接应用最为常用）。前三个点的姿态相差尽量大些，这样有利于TCP精度的提高。1.2工件坐标wobjdata工件坐标对应工件，它定义工件相对于大地坐标（或其他坐标）的位置。机器人可以拥有若干个工件坐标系，或者表示不同工件，或者表示同一工件在不同位置的若干副本。（详见《ABB机器人应用手册2017.07》4.4.2 工件坐标wobjdata的设定）对机器人进行编程时就是在工件坐标中创建目标和路径。这带来很多优点：1）重新定位工作站中的工件时，只需更改工件坐标的位置，所有路径将即刻随之更新。2）允许操作以外轴或传送导轨移动的工件，因为整个工件可连同其路径一起移动。A是机器人的大地坐标，为了方便编程，给第一个工件建立了一个工件坐标B，并在这个工件坐标B中进行轨迹编程。如果台子上还有一个一样的工件需要走一样的轨迹，那只需建立一个工件坐标C，将工件坐标B中的轨迹复制一份，然后将工件中坐标从B更新为C，则无需对一样的工件进行重复轨迹编程了。如果在工件坐标B中对A对象进行了轨迹编程，当工件坐标的位置变化成工件坐标D后，只需在机器人系统重新定义工件坐标D后，则机器人的轨迹就自动更新到C了，不需要再次轨迹编程了。因A相对于B，C相对于D的关系是一样，并没有因为整体偏移而发生变化。在对象的平面上，只需要定义三个，就可以建立一个工件坐标。X1点确定工件坐标的原点。X1、X2确定工件坐标X正方向。Y1确定工件坐标Y正方向。工件坐标等符合右手定则。1.3有效载荷loaddata对于搬运应用的机器人，应该正确设定夹具的质量、重心tooldata以及搬运对象的质量和重心数据loaddata。（详见《ABB机器人应用手册2017.07》4.4.3有效载荷loaddata的设定）2.机器人运动指令机器人在空间中运动主要有关节运动(MoveJ)、线性运动、圆弧运动(MoveC)和绝对位置运动(MoveAbsJ)四种方式。(MoveL)2.1绝对位置运动指令(MoveAbsJ)绝对位置运动指令应用：机器人以单轴运行的方式运动至目标点，绝对不存在奇点，运动状态完全不可控，避免在正常生产中使用此指令，常用于检查机器人零点位置，指令中T