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第一章第一节 绪论一、机械工程控制论的研究对象机械工程控制论是研究以机械工程技术为对象的控制论问题，研究系统在一定的外界条件(即输入与干扰)作用下,系统从某一初始状态出发,所经历的整个动态历程,也就是研究系统及其输入、输出三者之间的动态关系。机械工程控制论主要解决下面两方面的问题①研究系统的动态特性、内部信息传递的规律及系统受到外加作用后的反应,从而决定采用哪种控制策略以实现对系统的最优控制,即系统的最优控制。②对于某些机械工程中的问题,例如机械振动、噪声、加工质量和灵敏度等,应用控制论的观点和思想方法揭示出它们的本质,从而找到有效的解决方法,即即系统分析。二、机械工程系统中的信息传递、反馈以及反馈控制无论是机械工程系统或过程、生物系统或社会经济系统,都存在信息的传递与反馈,并可以利用反馈进行控控制,使系统按一定“目的”进行运动。思考题1：1.信息及信息传递信息是指一切能表达一定含义的信号、密码、情报和消息。信息传递;是指信息在系统及过程中以某种关系动态地传递(或称转换)的过程。2.系统及控制系统系统一般指的是能完成一定任务的一些部件的组合。控制系统是指系统的可变输出能按照要求由参考输入或控制输入进行调节的系统。控制系统的分类方法很多,这里仅按系统是否存在反馈,将系统分为开环控制系统和闭环控制系统思考题2：3.反馈及反馈控制所谓信息的反馈,就是把一个系统的输出信号不断直接地或经过中间变换后全部或部分地返回到输入端,再输入到系统中去。如果反馈回去的信号(或作用)与原系统的输入信号(或作用)的方向相反(或相位相差180°),则称为“负反馈;如果方向或相位相同,则称之为“正反馈”4.对控制系统的基本要求评价一个控制系统的好坏:稳定性、快速性和准确性拉普拉斯变换的数学方法复数和复变函数的概念P33拉式变换和拉式反变换的定义思考题3：1.拉氏变换的定义 P33-34拉式反变换的定义典型时间函数的拉式变换P34拉式变换的重要性质P35思考题4:用部分分式法求拉式变换 P36数学模型一、概念二、系统微分方程的建立思考题5：步骤：①确定系统的输入和输出②按照信息的传递顺序,从输入端开始,按物体的运动规律,如力学中的牛顿定律、电路中的基尔霍夫定律和能量守恒定律等,列写出系统中各环节的微分方程③消去所列微分方程组中的各个中间变量,获得描述系统输入和输出关系的微分方程④将所得的微分方程加以整理,把与输入有关的各项放在等号右边,与输出有关的各项放在等号左边,并按降幂排列。传递函数传递函数的基本概念思考题6：对于线性定常系统,当初始条件为零时,系统输出的拉氏变换与输入的拉氏变换之比称为系统的传递函数。传递函数有如下三个主要特点①传递函数反映系统本身的动特性,只与系统本身的参数有关与外界输入无关。②对于物理可实现系统,传递函数分母中s的阶次必不小于分子的阶次③传递函数不说明系统的物理结构,不同的物理系统,只要它们的动态特性类同,可以用同一类型传递函数来描述。思考题7：P47-50思考题8：简化传递函数变换规则P51表格画系统方块图及求传递函数的步骤：确定系统的输入和输出列出微分方程初始条件为零，对各微分方程取拉氏变换将各拉氏变换分别以方块图表示，然后连成系统，求系统传递函数时域分析时间响应思考题9：时间响应的概念时间响应是系统在外加作用激励下，其输出随时间变化的函数关系，通过对时间响应的分析可揭示系统本身的动态特性。时间响应由两部分组成：①瞬态响应。系统受到外作用激励后，从初始状态到最终状态的响应过程。它反映了系统的响应快速性和稳定性。②稳态响应。系统受到外作用激励后，当时间趋于无穷大时，系统的输出状态。它反映了系统的准确性。脉冲响应函数系统受到一个单位脉冲激励（输入）时，它所产生的反应或响应（输出）定义为脉冲响应函数。思考题10：系统传递函数G（s）即为其脉冲响应函数g（t）的象函数。一阶系统的时间响应时间常数T越小，系统响应越快，即很快达到稳定值二阶系统的时间响应思考题11：二阶系统单位阶跃响应不同阻尼比的情况：P56-瞬态响应的性能指标系统的瞬态响应性能指标应在下述假设条件下①外作用激励信号为单位阶跃。②初始条件为零,即在单位阶跃输入作用前,系统处于静止状态,输出量及其各阶导数均等于零。①延迟时间ta。单位阶跃响应c(t)到达其稳态值的50%所需的时间。②上升时间tr。从稳态值的10%上升到90%(对过阻尼系统)或从0上升到100%所需的时间。③峰值时间tp。第一次越过稳态值而到达第一个峰值所需的时间。④超调量Mp。第一次到达峰值时,稳态值的偏差与稳态值之比的百分数⑤调整时间ts。进入到允许误差范围所需的时间。系统误差分析误差和稳态误差的概念思考题12：(1)误差的定义如图1-26所示控制系统,其目的是希望使被控对象的输出与输入一致,或具有一定相对