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第02讲-平台惯导系统基本原理(授课)
§1 绝对运动加速度表达式推导 §2 平台式惯导系统控制方程 §3 平台式惯导系统基本方程 §4 惯导系统高度通道分析 §5 惯性导航系统的水平及方位阻尼 第02讲 平台式惯导系统 第02讲-1.绝对运动加速度表达式 绝对运动加速度在地理坐标系上的投影 太阳中心惯性系 地球坐标系 第02讲-1.绝对运动加速度表达式 第02讲-2.惯导系统控制方程 1.速度控制方程 控制方程: 惯导数字计算机里要计算的方程。（导航定位参 数的计算、陀螺控制信息计算） 第02讲-2.惯导系统控制方程 第02讲-2.惯导系统控制方程 2.位置控制方程 3. 陀螺控制方程 第02讲-2.惯导系统控制方程 4. 控制方块图 第02讲-2.惯导系统控制方程 1. 平台运动基本方程 目的：从运动学出发，建立其完整方程式，采用数学方法描述其基本工作原理（速度方程、位置方程、平台运动方程）。 第02讲-3.惯导系统基本方程 2. 速度基本方程 第02讲-3.惯导系统基本方程 3. 位置基本方程 4. 平台式惯导系统基本方程 第02讲-3.惯导系统基本方程 5. 基本原理图 第02讲-3.惯导系统基本方程 第02讲-4.高度通道分析 惯导系统独立高度通道 二阶阻尼回路分析 3阶阻尼回路分析 第02讲-4.高度通道分析 惯导系统为什么需要阻尼 第02讲-5.惯导系统阻尼 对准误差不为零 舒勒调整条件 舒勒周期振荡 1 2 3 4 有害加速度补偿不完整 傅科周期振荡 陀螺随机漂移激励误差累积 地球周期振荡 地球旋转角速度被引入 针对原因1和4，需引入水平阻尼 （由于傅科与舒勒调制，原因2也就解决了） 第02讲-5.惯导系统阻尼 针对原因3，需引入方位阻尼 （地球周期振荡主要体现在方位和纬度回路中） 第02讲-5.惯导系统阻尼
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