气动比例阀控系统摩擦力补偿与仿真研究.doc

气动比例阀控系统摩擦力补偿及仿真研究 赵秀华,王晓强，范桂杰 [文章摘要] 在气动比例位置控制系统中，摩擦力的存在是影响其定位精度的一个关键因素。本文采用叠加低幅高频颤振信号的方法，运用BP网络自学习功能在线调整颤振信号幅值，解决了由比例阀和无杆气缸的摩擦力引起的系统定位精度的问题。仿真结果证明该方法是有效的。 [关 键 词] 气动比例系统；摩擦力补偿；BP网络 The Friction Compensation and the Simulation Study of the Pneumatic Proportional Valve Control System ZHAO Xiu-hua, WANG Xiao-qiang，FAN Gui-jie Abstract: In order to achieve high precision position control in pneumatic system, friction must be compensated for. In this paper, A kind of Adding pulse signal to the original control signal method was introduced to solve this problem, adjusting the value of the pulse signal online using the self-learning function of the BP network. The simulation results proved that the method is effective. Key words: Pneumatic proportional system; friction compensation; BP network; 在气动比例位置控制系统中，系统低速运行时会出现不平稳的现象，这会影响系统的正常工作，降低系统的定位精度[1]。这主要是因为系统中比例阀和气缸存在着静、动摩擦力等非线性特性。系统在低速运行时具有如图1所示的摩擦特性曲线，从控制理论上分析，这一现象将产生一个正反馈，从而引起系统不稳定（爬行）。 因此，克服摩擦力的影响是提高系统性能的一个重要因素。 图1 低速运动时的摩擦特性曲线 Fig.1 Friction property curve of low speed 1 气动比例系统摩擦力特性及补偿分析 摩擦力补偿有两个主要途径[2，3]～与气缸位移反馈信号（与气缸位移是线性关系）之差减小并趋于零，从而实现气缸位移对输入信号的跟踪。 2 实验系统组成示意图 Fig.2 Sketch drawing of the experiment system 本文中所使用的摩擦补偿信号是由一系列低幅高频脉冲信号组成。摩擦力补偿的原理如图3所示，在控制信号变化率方向上，对控制信号叠加一短脉冲。只要误差非零，信号就会不断发生变化。加在比例阀上的压力就会不断变化，直到阀开始滑动。 图3 叠加颤振信号的控制系统框图 Fig.3 Frame drawing of the adding pulse signal control system 控制信号由两部分组成： 式中为PID控制器的输出，为脉冲信号，的特征参数：脉冲时间间隔，幅值，脉宽，由下式决定： 为前一脉冲时刻。 为变量，通过BP网络自学习计算得到。BP网络结构如图4所示，采用3×8×3的结构。 图4 用于自学习的BP网络结构示意图 Fig.4 Sketch drawing of the BP network structure （k=1,2,3…） （k=1,2,3…） 为系统对控制信号的跟踪误差；目的是通过在线调节补偿值，使性能指标函数极小化，其中，为输入，为系统输出。 3 幅值、脉宽和脉冲间隔的确定 应选定一初始值。如果过大，比例阀开口量过大，会导致气缸低压端产生真空，发生失控现象。测试表明：选择在0.010.04范围内比较合适。本研究选取=0.03。 当阀滑动时，输入的能量不能太大，这一点非常重要。因此，脉冲信号的脉宽应该较小。在实际应用中，不应小于采样周期，可以为一个或多个采样周期，可调。本研究取=1.5，采样周期为定位时间的1/120。 脉冲信号的时间间隔应比控制器的采样时间间隔大，也要大于脉宽。本文将脉冲间隔和脉宽联系起来。取为，其中2≤≤5，这里取n=4。 4 仿真研究 图5～Fig.5 Simulation drawing of tracking step signal before compensation 图6 补偿前正弦信号跟踪图 Fig.6 Simulation drawing of tra