工程控制原理 第四章.ppt

第四章 瞬态响应及误差分析(时间响应） 控制系统总是在时间域中进行的。当系统输入某些典型信号时，我们要了解系统的输出随时间变化的情况。这就是时域瞬态响应分析所要解决的问题。 4-1、时域响应以及典型输入信号 定义： ①时域响应：系统在输入信号作用下，其输出随时间的变化过程，即为系统的时域响应。 ②瞬态响应：系统在输入信号的作用下其 输出量从初始状态到稳定状态的响应过程。 ③稳态响应：系统在输入信号的作用下，系统在时间趋于无穷时的输出状态。 稳态响应也称静态，瞬态响应也称为过渡过程 在分析时域响应时，我们往往选择典型的输入信号，这有如下好处： ⑴数学处理简单。给定典型系统下的性能指标，便于分析、设计系统。 ⑵典型输入的响应往往可以作为分析复杂输入时的系统性能的依据。 ⑶便于进行系统辨识，确定未知环节的传递函数。 常见的典型输入信号如下： 1、 阶跃函数（信号） 这是指输入变量有一个突然变化，例如，输入的突然加入或停止。（例：开关闭合） 其中a为常数。a=1时，该函数为单位阶跃函数。 2、 斜坡函数（信号） 指输入变量是等速变化的。如图，其数学表达式为： 其中a为常数，a=1时，该函数称为单位斜坡函数。 3、加速度函数（信号） 指输入变量是等加速变化的，其数学表达式为： 其中a 为常数。当 时，该函数称为单位加速度函数（信号） 4、脉冲函数（信号） 脉冲函数的数学表达式为 ： 其中a为常数。因此，当0＜t＜t0时，该函数为无穷大。脉冲面积为a。 脉冲强度是以其面积a衡量的。当a=1时，脉冲函数称为单位脉冲函数，又称δ函数。 5、正弦函数 总结：选择以上哪种函数作为典型输入信号，应视不同系统的具体工作条件而定。 控制系统的输入量随时间变化→斜坡函数 导弹发射→脉冲函数 往复运动→正弦 突然闭合断点→阶跃 4-2、一阶系统的瞬态响应 能够用一阶微分方程描述的系统称为一阶系统。它的典型形式是一阶惯性环节，即 T时间常数，T0 一、一阶系统的单位阶跃响应 ,则 进行拉氏反变换，得 根据上式，可以算 出如下图所示 由图可得出： ①一阶惯性环节总是稳定的，无振荡. ②经过时间T，曲线上升到0.632的高度。反过来，用实验的方法测出响应曲线达到0.632示所用的时间即为T。 ③经过时间3T ~4T,响应曲线已达稳态值的95%~98%.故其调整时间已完成。 ④ 在t=0处，响应曲线的斜率为1/T. 二、一阶系统的单位脉冲响应 进行拉氏反变换： 其响应曲线为： 已知： 由上面知： 输出： 输出： 4-3 二阶系统的瞬态响应 用二阶微分方程描述的系统称为二阶系统。从物理上讲，二阶系统总包含两个贮能源，能量在两个元件间交换，引起系统具有往复振荡的趋势。当阻尼不够充分大时，系统呈现出振荡的特性，所以二阶系统也称为二阶振荡环节。 二阶系统的典型传函： 二阶系统的典型传递函数亦可写为如下形式： 其中， 一、二阶系统的单位阶跃响应 当 （单位阶跃）， 即 或 t≥0 由上式可知：当0＜ξ＜1时，二阶系统的单位阶跃响应是以ωd为角频率的衰减振动。其响应曲线如下图。可见，随着ξ的减小，其振荡幅值加大。 2、当ξ=1时，称为临界阻尼。 此时，二阶系统的极点是二重根。可表示为： 进行拉氏反变换得： t≥0 可见，系统没有超调。 3、当ξ1时，称为过阻尼。 此时，二阶系统的极点是两个负实根。可表示为： 进行拉氏反变换得： 其响应曲线如图： 系统没有超调，且过渡过程时间较长。 4、当ξ=0时，称为零阻尼 二阶系统的极点为一对共轭虚根。其传递函数可表示为： t≥0 其响应曲线如图。