自动控制原理 第三章 线性系统的时哉分析法.pptVIP

5 二阶系统的单位斜坡响应 (1)欠阻尼单位斜坡响应 稳态误差 调节时间 峰值时间 (2)临界阻尼单位斜坡响应 调节时间 稳态误差 (3)过阻尼单位斜坡响应 稳态误差 * * 第三章 线性系统的时域分析法 §3-1 系统时间响应的性能指标 1 典型输入信号 2 动态过程与稳态过程 3 动态性能与稳态性能 延迟时间 上升时间 峰值时间 调节时间 超调量 稳态误差 §3-2 一阶系统的时域分析 一阶系统的单位阶跃响应 一阶系统的单位脉冲响应 一阶系统的单位加速度响应 跟踪误差 §3-3 二阶系统的时域分析 1 二阶系统的数学模型 如果略去电枢电感，并令 闭环传递函数为 得 闭环特征方程为 特征根为 2 二阶系统的单位阶跃响应 ,二阶系统具有两个正实部的根，其单位阶跃响应为: 若令 其中 (1)欠阻尼 二阶系统的单位阶跃响应 (2)临界阻尼 二阶系统的单位阶跃响应 (3)过阻尼 二阶系统的单位阶跃响应 3 欠阻尼二阶系统的动态过程分析 （1）延迟时间 的计算 （2）上升时间 的计算 （3）峰值时间 的计算 （4）超调量 的计算 （5）调整时间 的计算 取误差带 ，可得 （1）延迟时间 的计算 （2）上升时间 的计算 4 过阻尼二阶系统的动态过程分析 （3）调节时间 的计算