检测与控制技术第7章PID控制.ppt

　　微机测控系统通常利用采样方式对生产过程的各个回路进行巡回检测和控制， 它属于采样调节。 因而， 描述连续系统的微分方程应由相应的描述离散系统的差分方程来代替。  　　为了将模拟PID控制规律(即式（7-14）)离散化， 令 t＝kT（为了简化表述， 一般在公式中将T省略） u（t）＝u（k） e（t）＝e（k） 式中，e（k）为第k次采样所获得的偏差信号；e（k）-e（k-1）为本次与上次测量值偏差之差，在给定值不变时，可表示为相邻两次测量值之差；T为采样周期（两次采样的时间间隔）；k为采样序号，k＝0， 1， 2，…。 则离散系统的PID算式为 （7-15） 　　在式（7-15）所表示的控制算式中，其输出值u（k）代表第k时刻执行机构所应达到的位置。当执行机构是阀门时，相当于阀门的开度，即与阀位一一对应，因此，该式通常称为位置型PID算式。 　 　　在位置算式中，每次的输出与过去的所有状态有关，它不仅要微机对偏差进行累加， 而且当微机发生任何故障时， 会造成输出量的变化，从而大幅度地改变阀门位置，这将给安全生产带来严重后果，所以，目前微机测控系统中的PID算式常作如下的变化。  　　根据式（7-15），可得第k-1次采样有： 　　 （7-16） 由式（7-16）减去式（7-15）， 得到两次采样时输出量之差为 （7-17） 式中，Kp称为比例增益；KI