却不是既不可控又不可观的模态-Read.PPT

* 首先研究单变量系统的可控性、可观性与传递函数零、极点相消之间的关系。 考虑单变量系统，其动态方程为 (3-22)式对应的传递函数为： 一、可控性、可观测性与零极点对消问题 §3-2单变量系统的实现 定理3-6 动态方程(3-22)可控、可观测的充分必要条件是g(s) 无零、极点对消，即 D(s)和N(s)无非常数的公因式。 证明：首先用反证法证明条件的必要性。若有s=s0 既使N(s0)=0，又使D(s0)=0： 利用恒等式 将s= s0代入，可得 将上式前乘 c、后乘 b 后即有 式(1)前乘cA、后乘b，并考虑到(2)的结果后即有 ……..，依次类推可得 这组式子又可写成 因为假设动态方程可观测，上式中前面的可观性矩阵是可逆矩阵，故 考虑到式(1-45)，我们有 这与系统可控的假设相矛盾。 矛盾表明N(s)和D(s)无相同因子，即g(s)不会出现零、极点相消的现象。 充分性：即若N(s)和D(s)无相同因子，要证明动态方程(3-30) 是可控、可观的。用反证法。设系统不是既可控又 可观测的。不妨设 (3-30) 是不可控的。这时可按可 控性分解为(2-36) 的形式，并且可知这时传递函数， 在上面的式子中，D(s)是n 次多项式，而D1(s)是n1次多项式，由于系统不可控，所以 n1 n，而N(s)和D(s)无相同因子可消去，显然 这