4-3 广义根轨迹19.pptVIP

4.3 广义根轨迹 参数根轨迹 零度根轨迹 * * 4.3 广义根轨迹 参数根轨迹 零度根轨迹（正反馈系统的根轨迹） 回顾常规根轨迹 常规根轨迹：以根轨迹增益K*为参数绘制的根轨迹 广义根轨迹： 4.3.1 参数根轨迹 参数根轨迹：不以开环增益作为可变参数绘制的根轨迹 闭环特征方程 整理 A为可变参数 等效开环传函 注意： 等效意义是在特征方程相同，或者是闭环极点相同的前提下成立；而此时闭环零点是不同的。 关键： 要将开环传函变形，将非开环增益的参数变换到开环根轨迹增益的地位 等效开环传函 【例4.3.1】求τ:0→∞时系统的根轨迹 解：系统开环传递函数为 闭环特征方程为 整理为关于τ的根轨迹方程，得 等效开环传递函数 由 绘制 的根轨迹 在一些复杂系统中，包含了正反馈内回路，有时为了分析内回路的特性，则有必要绘制相应的根轨迹，其相角条件为 2kp 具有这类相角条件的相轨迹称为：零度根轨迹 G (s) H(s) G1(s) H1(s) 4.3.2 零度根轨迹 零度根轨迹：相角条件满足2kπ+0 的根轨迹，如正反馈回路的根轨迹 正反馈系统的闭环传递函数 闭环特征方程为 所以，零度根轨迹的根轨迹方程为 根轨迹方程: 相角条件： 模值条件： 零度根轨迹的以下3个法则与常规根轨迹不同，其他法则相同 法则3