9 第九讲 劳斯判据-根轨迹-幅值和相角方程19.pptVIP

* 线性控制系统工程 第 9单元 劳斯判据 根轨迹：幅值和相角方程 ? 系统稳定性: 只要有一个闭环极点位于复平面的右半平面，系统就不稳定。 0 ) ( ) ( 1 = + s H s G 劳斯稳定判据 特征方程表示为多项式的形式: Step 1 : 所有系数为正; (必要条件) Step 2 : 劳斯阵列第一列元素的符号无改变。 (充分条件) … 0 1 2 2 1 1 0 = + + + + + - - - n n n n n a s a s a s a s a 劳斯阵列 0 1 2 2 1 1 0 = + + + + + - - - n n n n n a s a s a s a s a a a a a - 1 7 0 6 1 3 1 5 0 4 1 2 1 3 0 2 1 1 a a a a a b a a a a a b a b - = - = = 1 4 1 7 1 3 1 3 1 5 1 2 1 2 1 3 1 1 b b a a b c b b a a b c b b a a b c - = - = - = c b b c - 1 4 1 4