基于遗传算法的PID整定8.docVIP

% 基于遗传算法的PID整定 % 被控对象为二阶函数: 400 % G(s) = --------- % S^2+50S % 采样时间为 1ms,输入信号为阶跃信号 % 采用二进制编码方式,种群个体（kp,ki,kd）长度为10 close all; clc; clear; global rin yout timef %定义全局变量 G=100; %迭代次数 Size=30; %种群大小 CodeL=10; %种群个体长度（二进制编码） MinX=zeros(1,3); %约束条件，即kp,kd,ki 的取值范围 MaxX(1)=20*ones(1); % kp in [0 20] MaxX(2)=1.0*ones(1); % kd,ki in [0 1] MaxX(3)=1.0*ones(1); E=round(rand(Size,3*CodeL)); %初始化种群，编码 Bsj=0; for k=1:G %迭代次数 time(k)=k; for s=1:Size m=E(s,:); y1=0;y2=0;y3=0; %输出量初始化（十进制） m1=m(1:CodeL); for i=1:CodeL y1=y1+m1(i)*2^(i-1); %计算输出量 end K(s,1)=(MaxX(1)-MinX(1))*y1/1024+MinX(1); %解码，计算Kp的取值 m2=m(CodeL+1:2*CodeL); for i=1:CodeL y2=y2+m2(i)*2^(i-1); %计算输出量 end K(s,2)=(MaxX(2)-MinX(2))*y2/1024+MinX(2); %解码，计算Kd的取值 m3=m(2*CodeL+1:3*CodeL); for i=1:CodeL y3=y3+m1(i)*2^(i-1); %计算输出量 end K(s,3)=(MaxX(3)-MinX(3))*y1/1024+MinX(3); %解码，计算Ki的取值 % **********适应度函数*********** KK=K(s,:); [KK,Bsj]=pid_ga(KK,Bsj); % 调用 pid_ga.m Bsji(s)=Bsj; % 最优代价值 end [O,D]=sort(Bsji); %最优代价值排序 Bestj(k)=O(1) %取最小值 BJ=Bestj(k); Ji=Bsji+1e-10; fi=1./Ji; %适应函数值 [O2,D2]=sort(fi); %适应函数值排序 Bestfi=O2(Size); %取最大值 Bests=E(D2(Size),:); % *********** 选择算子 ************ fi_sum=sum(fi); fi_size=(O2/fi_sum)*Size; fi_s=floor(fi_size); %取较大的适应值,确定其位置 kk=1; for i=1:Size for j=1:fi_s(i) %选择，复制 tempE(kk,:)=E(D2(j),:); kk=kk+1; end end % ********** 交叉算子 ************ pc=0.6; %交叉概率 n=30*pc; for i=1:2:(Size-1) temp=rand; if pctemp %交叉条件 for j=n:-1:1 tempE(i,j)=E(i+1,j); %新、旧种群个体交叉互换 tempE(i+1,j)=E(i,